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发明公开
一种基于不确定性环境的自主导航机器人运动规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN118408550A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410492238.4

申请日：2024-04-23

申请人： 七腾机器人有限公司

发明人： 朱冬 , 江磊 , 翟延武 , 胡小东 , 唐国梅

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种基于不确定性环境的自主导航机器人运动规划方法，包括训练获得离线神经网络模型；建立自主导航机器人底盘模型的运动学方程和不确定性感知预测模型；根据运动学方程和离线神经网络模型输出预测时间范围内的第一可视化轨迹；根据离线神经网络模型、运动学方程和不确定性感知预测模型生成二次优化框架，当第一可视化轨迹超出安全行驶区域，通过二次优化框架优化第一可视化轨迹，输出第二可视化轨迹，自主导航机器人根据第二可视化轨迹进行运动。通过本发明可以降低自主导航机器人产生碰撞的概率，提高安全性。