公开(公告)号：CN110167722B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN201880005842.2

申请日：2018-01-02

申请人： 三星电子株式会社

发明人： 朴舜镛 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  李素姬 ,  全暎泌

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J15/00

摘要： 提供了一种用于执行手眼标定的机器人。机器人包括：机器臂，包括多个关节、多个臂部和末端效应器；通信接口；以及控制电路。控制电路在外部对象由末端效应器抓取之后控制机器臂将外部对象放置在工作台上，从外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。

公开(公告)号：CN110167722A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201880005842.2

申请日：2018-01-02

申请人： 三星电子株式会社

发明人： 朴舜镛 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  李素姬 ,  全暎泌

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J15/00

摘要： 提供了一种用于执行手眼标定的机器人。机器人包括：机器臂，包括多个关节、多个臂部和末端效应器；通信接口；以及控制电路。控制电路在外部对象由末端效应器抓取之后控制机器臂将外部对象放置在工作台上，从外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。