公开(公告)号：CN104023922A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201280054048.X

申请日：2012-10-05

Applicant: 三星重工业株式会社

Inventor： 朴永俊 ,  河映列 ,  姜尚民

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/49384

Abstract: 本发明涉及一种用于实时控制编排动作的装置和方法。在本发明中，为了控制在工作区中的机器人的操作，在工作区中的机器人的主要移动路线被确定，构成所确定的主要移动路线的单位动作被产生，当单位动作被连接成连续动作时，动态地改变偏移量的编排被产生，并且根据工作环境确定的补偿位移或补偿旋转量被产生。在本发明中，根据单位动作、编排、补偿位移和补偿旋转量中的至少一个，机器人在工作区的位置和旋转量被计算出来。

公开(公告)号：CN104023922B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201280054048.X

申请日：2012-10-05

Applicant: 三星重工业株式会社

Inventor： 朴永俊 ,  河映列 ,  姜尚民

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/49384

Abstract: 本发明涉及一种用于实时控制摆动动作的装置和方法。在本发明中，为了控制在工作区中的机器人的操作，在工作区中的机器人的主要移动路线被确定，构成所确定的主要移动路线的单位动作被产生，当单位动作被连接成连续动作时，动态地改变偏移量的摆动被产生，并且根据工作环境确定的补偿位移或补偿旋转量被产生。在本发明中，根据单位动作、摆动、补偿位移和补偿旋转量中的至少一个，机器人在工作区的位置和旋转量被计算出来。