公开(公告)号：CN103747925B

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201280038253.7

申请日：2012-05-24

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 王烨宾 ,  赵一明 ,  S·A·博托夫

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40465

摘要： 方法为受到动力学、加速度和速度约束的电机控制致动器生成轨迹。方法对具有动力学、加速度和速度约束求解约束最优控制问题。电机控制问题被使用基于数值最优结果的能量成本函数公式化为最优控制问题。获得针对最优控制问题的无约束情况的两点边界值问题（TBVP）的解。能量效率电机控制轨迹生成解法被设计为用于实时能量效率轨迹生成。解法将与状态和加速度约束最优控制问题关联的不同多点边界值问题（MBVP）转换为具有更新的边界条件的TBVP的迭代解。

公开(公告)号：CN103747925A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201280038253.7

申请日：2012-05-24

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 王烨宾 ,  赵一明 ,  S·A·博托夫

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40465

摘要： 方法为受到动力学、加速度和速度约束的电机控制致动器生成轨迹。方法对具有动力学、加速度和速度约束求解约束最优控制问题。电机控制问题被使用基于数值最优结果的能量成本函数公式化为最优控制问题。获得针对最优控制问题的无约束情况的两点边界值问题（TBVP）的解。能量效率电机控制轨迹生成解法被设计为用于实时能量效率轨迹生成。解法将与状态和加速度约束最优控制问题关联的不同多点边界值问题（MBVP）转换为具有更新的边界条件的TBVP的迭代解。