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公开(公告)号：CN101956564B
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201010237464.6
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
摘要： 本发明为一种矿井自主智能探测多机器人系统，其特征在于：所述的多机器人系统是空间分布式的机器人系统，在该多机器人系统中，各子机器人的结构是完全相同的，每个子机器人都是自主智能移动的；多机器人系统根据巷道的实际情况自动进行工作队形的调整；多机器人系统由多个子机器人和无线遥控智能终端组成，最大达到255个子机器人，子机器人主要包括无线通讯模块、智能通讯协调模块、运动机构、自主导航模块和传感器检测模块；子机器人相互间通过无线网络进行通讯连接，并通过智能通讯协调模块确保各子机器人之间协同工作，自动建立与矿井巷道环境相适应的多机器人队列。有效解决了矿难救援过程中探测机器人的多巷道探测、长距离通讯等问题。
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公开(公告)号：CN101930229B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201010237449.1
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , E21F17/18
摘要： 本发明为一种基于移动载体的矿井井下无线监控与定位系统智能终端。它包括核心处理器、分别与核心处理器相连的ZigBee无线模块、催化燃烧气体传感器、LED驱动模块、LED灯控制开关、电源，所述ZigBee无线模块、催化燃烧气体传感器、LED驱动模块还分别与电源相连。本发明的优点是：利用无线监控与定位系统智能终端的无线网络，采用自动标定方法，无需人工干预，解决气体传感器的精度问题，使低成本的催化燃烧气体传感器能大规模用于矿井监控。将监控、定位、照明、警报、灯光信号通讯有效结合，集成在一起，成为井下工作人员随身携带的设备。通过连续LED变色技术，实现LED灯光的高分辨率显示，用于光通讯，形成不同的报警信号、不同的井下工作人员分类。
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公开(公告)号：CN101937216A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010237447.2
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , H04W4/02 , H04W84/18 , E21F17/18
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明为一种矿井井下智能无线监控与定位系统。它包括移动载体的定位与监控模块、有线和无线通讯无缝切换无线基站、数据分析处理与传输中继站、地面信息系统处理工作站、地面传感器自动标定系统；数据分析处理与传输中继站通过无线ZigBee模块或有线工业CAN总线接口接收来自移动载体的定位与监控模块的数据与有线和无线通讯无缝切换无线基站的数据，通过光纤或以太网络发送给地面信息系统处理工作站，所述地面传感器自动标定系统通过无线ZigBee模块与移动载体的定位与监控模块进行无线通讯。本发明的优点是：解决了矿井的完善监控和精确的定位；采用电池和交流电源双供电，当井下发生事故时，交流电切断，电池照样能继续工作；组网方便、简单。
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公开(公告)号：CN101930229A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010237449.1
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , E21F17/18
摘要： 本发明为一种基于移动载体的矿井井下无线监控与定位系统智能终端。它包括核心处理器、分别与核心处理器相连的ZigBee无线模块、催化燃烧气体传感器、LED驱动模块、LED灯控制开关、电源，所述ZigBee无线模块、催化燃烧气体传感器、LED驱动模块还分别与电源相连。本发明的优点是：利用无线监控与定位系统智能终端的无线网络，采用自动标定方法，无需人工干预，解决气体传感器的精度问题，使低成本的催化燃烧气体传感器能大规模用于矿井监控。将监控、定位、照明、警报、灯光信号通讯有效结合，集成在一起，成为井下工作人员随身携带的设备。通过连续LED变色技术，实现LED灯光的高分辨率显示，用于光通讯，形成不同的报警信号、不同的井下工作人员分类。
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公开(公告)号：CN101937216B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010237447.2
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , H04W4/02 , H04W84/18 , E21F17/18
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明为一种矿井井下智能无线监控与定位系统。它包括移动载体的定位与监控模块、有线和无线通讯无缝切换无线基站、数据分析处理与传输中继站、地面信息系统处理工作站、地面传感器自动标定系统；数据分析处理与传输中继站通过无线ZigBee模块或有线工业CAN总线接口接收来自移动载体的定位与监控模块的数据与有线和无线通讯无缝切换无线基站的数据，通过光纤或以太网络发送给地面信息系统处理工作站，所述地面传感器自动标定系统通过无线ZigBee模块与移动载体的定位与监控模块进行无线通讯。本发明的优点是：解决了矿井的完善监控和精确的定位；采用电池和交流电源双供电，当井下发生事故时，交流电切断，电池照样能继续工作；组网方便、简单。
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公开(公告)号：CN102314169A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010237460.8
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明为一种矿井自主智能探测多机器人系统无线遥控智能终端，其特征在于：无线遥控智能终端中央微处理器，中央微处理器使用ARM11微处理器，中央微处理器通过串口与控制按键板通讯，中央微处理器带有AD接口，红外瓦斯监测传感器通过放大电路将其信号放大到标准的电压信号，然后输入到中央微处理器的AD接口，无线通讯模块通过SPI口与中央微处理器连接，中央微处理器带有触摸液晶屏驱动接口，通过该接口与触摸液晶屏相连接；此外还包括：智能通讯协调模块、控制命令分析模块、图像解压与显示模块、环境信息显示模块、传感器标定模块。本发明解决了矿井多机器人系统的远程协调和遥控问题，并具有防爆功能。
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公开(公告)号：CN101917211B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201010237439.8
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
摘要： 本发明为一种矿井井下智能无线监控与定位系统基站。它包括核心处理器、电源系统、通讯接口、气体传感器，所述核心处理器中设有嵌入式软件，所述核心处理器为ARM处理器，所述通讯接口由分别与核心处理器相连的无线ZigBee模块、工业CAN总线接口组成，所述无线ZigBee模块与核心处理器通过SPI口连接通讯。本发明的优点是：(1)在该无线基站中，实现了有线和无线通讯无缝切换。(2)双电源供电，包括电池和井下交流电。主要目的是，当井下发生矿井事故交流电切断时，无线基站照样能发挥作用，为救援提供信息保证。(3)无线基站包括高质量气体传感器的数据，既可以监控巷道气体的含量。也可以通过传感器的数据对定位进行修正。
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公开(公告)号：CN101956564A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010237464.6
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
摘要： 本发明为一种矿井自主智能探测多机器人系统，其特征在于：所述的多机器人系统是空间分布式的机器人系统，在该多机器人系统中，各子机器人的结构是完全相同的，每个子机器人都是自主智能移动的；多机器人系统根据巷道的实际情况自动进行工作队形的调整；多机器人系统由多个子机器人和无线遥控智能终端组成，最大达到255个子机器人，子机器人主要包括无线通讯模块、智能通讯协调模块、运动机构、自主导航模块和传感器检测模块；子机器人相互间通过无线网络进行通讯连接，并通过智能通讯协调模块确保各子机器人之间协同工作，自动建立与矿井巷道环境相适应的多机器人队列。有效解决了矿难救援过程中探测机器人的多巷道探测、长距离通讯等问题。
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公开(公告)号：CN101917776A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010237436.4
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
摘要： 本发明为一种基于无线网络的矿井自主智能探测多机器人无线通讯系统，其特征在于：无线通讯系统由多个机器人和无线遥控智能终端组成，系统最大拥有255个机器人，各机器人具有无线通讯模块、智能通讯协调模块、运动机构和自主导航模块，通过无线网络进行通讯连接，组成自主移动的、柔性的通讯网。无线通讯模块既作为路由器，也作为通讯终端；无线通讯模块接收来自无线通讯系统的环境信息和图像信息，并转发给下个矿井探测机器人的无线通讯模块，无线通讯模块还将接收的运动信息转发给智能通讯协调模块；智能通讯协调模块解析运动信息，发送给自主导航模块；自主导航模块根据巷道情况，规划行走路径，并将规划的运动信息传递给运动机构。
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公开(公告)号：CN101917211A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010237439.8
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
摘要： 本发明为一种矿井井下智能无线监控与定位系统基站。它包括核心处理器、电源系统、通讯接口、气体传感器，所述核心处理器中设有嵌入式软件，所述核心处理器为ARM处理器，所述通讯接口由分别与核心处理器相连的无线ZigBee模块、工业CAN总线接口组成，所述无线ZigBee模块与核心处理器通过SPI口连接通讯。本发明的优点是：(1)在该无线基站中，实现了有线和无线通讯无缝切换。(2)双电源供电，包括电池和井下交流电。主要目的是，当井下发生矿井事故交流电切断时，无线基站照样能发挥作用，为救援提供信息保证。(3)无线基站包括高质量气体传感器的数据，既可以监控巷道气体的含量。也可以通过传感器的数据对定位进行修正。
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