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公开(公告)号：CN101907895B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201010246185.6
申请日：2010-08-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种激光测量技术领域的驾束式激光导航装置。激光发射装置设置在设施机器人前进的航向的顶端，由激光调制电路、激光光源组成，光电接收装置设置在自动准直导航行走的小车前端，由光伏电池阵列、多路信号采集电路组成，激光发射装置经激光调制电路的激光光源发射过来的激光信号照射到光伏电池阵列上，产生电压信号，经多路信号采集电路采集，传送给信号转换与处理电路，电压信号经信号转换与处理电路转换为数字信号，传送给控制系统，控制系统由单片机、485总线和上位机组成，单片机完成信号采集后，进行导航运算，最后将导航信息以串行方式通过485总线传给上位机。本发明适合农业设施大棚环境下机器人的自动准直导航功能，定位精度较高，实用可靠。
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公开(公告)号：CN101940090A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010246322.6
申请日：2010-08-06
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A01B51/00
摘要： 一种田间作业的农机技术领域的带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置。包括上下导向系统、前后导向系统、悬挂系统、探杆、信号处理系统，前后导向系统固定在上下导向系统，悬挂系统上半部分套在前后导向系统上，与前后导向系统位于同一水平面，悬挂系统下端与探杆通过铰链连接，位于前后导向系统下前方，探杆设有两根，位于整体装置的底部，通过铰链与悬挂系统的承载杆下端连接，信号处理系统设置两角度位移传感器，两角度位移传感器分别安装在上下导向系统与悬挂系统连接的两铰链处。本发明成本低廉、过程简单、结构简单，通过一套探杆装置来获取偏航信号，实现田间机车的准确地循行行走，避免了田间机车循行行走中作物的损失。
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公开(公告)号：CN101915557B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010246376.2
申请日：2010-08-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种瓜果检测技术领域的用于甜瓜果实视觉测量的光源装置。包括：双自由度可调门型支架、PWM调光驱动器、环形前面光源、图像采集模块、矩形背面光源，双自由度可调门型支架上设置PWM调光驱动器，双自由度可调门型支架上从左到右依次设置矩形背面光源、环形前面光源、图像采集模块，PWM调光驱动器分别连接到环形前面光源、矩形背面光源和图像采集模块，图像采集模块连接线线分别连接到环形前面光源、矩形背面光源。本发明能够提供柔和均匀纯白光的面光源，减少了图像失真现象；本发明采集的图片中甜瓜的轮廓非常凸出，能够清晰提取甜瓜的轮廓特征(面积、纵横经)，大大降低了后期轮廓特征提取的难度。
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公开(公告)号：CN101940090B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201010246322.6
申请日：2010-08-06
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： A01B51/00
摘要： 一种田间作业的农机技术领域的带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置。包括上下导向系统、前后导向系统、悬挂系统、探杆、信号处理系统，前后导向系统固定在上下导向系统，悬挂系统上半部分套在前后导向系统上，与前后导向系统位于同一水平面，悬挂系统下端与探杆通过铰链连接，位于前后导向系统下前方，探杆设有两根，位于整体装置的底部，通过铰链与悬挂系统的承载杆下端连接，信号处理系统设置两角度位移传感器，两角度位移传感器分别安装在上下导向系统与悬挂系统连接的两铰链处。本发明成本低廉、过程简单、结构简单，通过一套探杆装置来获取偏航信号，实现田间机车的准确地循行行走，避免了田间机车循行行走中作物的损失。
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公开(公告)号：CN102186057A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110080373.0
申请日：2011-03-31
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种农业耕作技术领域的利用Zigbee无线传输技术的甜瓜静态图像的无线传输网络装置。由图像下载模块，嵌入式中央存储模块以及3G无线传输模块三部分组成，图像下载模块从图像传感器下载图像，再通过传输通道与嵌入式中央存储模块连接；嵌入式中央存储模块接收图像下载模块上传的图像并临时保存；通过网线与3G无线传输模块连接，3G无线传输模块再把图像上传到远程的图像处理服务器上。本发明可以实现定时的，低成本，高稳定性，低耗能，高安全性的接收田间的多个甜瓜静态甜瓜图像传感器的图像向图像处理服务器的远程无线传输。适用于甜瓜的科研实验中，在图像处理服务器中远程的、高效稳定的、获取田间多个甜瓜静态甜瓜图像传感器采集的图像信息。
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公开(公告)号：CN101915557A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010246376.2
申请日：2010-08-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种瓜果检测技术领域的用于甜瓜果实视觉测量的光源装置。包括：双自由度可调门型支架、PWM调光驱动器、环形前面光源、图像采集模块、矩形背面光源，双自由度可调门型支架上设置PWM调光驱动器，双自由度可调门型支架上从左到右依次设置矩形背面光源、环形前面光源、图像采集模块，PWM调光驱动器分别连接到环形前面光源、矩形背面光源和图像采集模块，图像采集模块连接线分别连接到环形前面光源、矩形背面光源。本发明能够提供柔和均匀纯白光的面光源，减少了图像失真现象；本发明采集的图片中甜瓜的轮廓非常凸出，能够清晰提取甜瓜的轮廓特征(面积、纵横经)，大大降低了后期轮廓特征提取的难度。
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公开(公告)号：CN101907895A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010246185.6
申请日：2010-08-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种激光测量技术领域的驾束式激光导航装置。激光发射装置设置在设施机器人前进的航向的顶端，由激光调制电路、激光光源组成，光电接收装置设置在自动准直导航行走的小车前端，由光伏电池阵列、多路信号采集电路组成，激光发射装置经激光调制电路的激光光源发射过来的激光信号照射到光伏电池阵列上，产生电压信号，经多路信号采集电路采集，传送给信号转换与处理电路，电压信号经信号转换与处理电路转换为数字信号，传送给控制系统，控制系统由单片机、485总线和上位机组成，单片机完成信号采集后，进行导航运算，最后将导航信息以串行方式通过485总线传给上位机。本发明适合农业设施大棚环境下机器人的自动准直导航功能，定位精度较高，实用可靠。
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公开(公告)号：CN201716008U
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201020283878.8
申请日：2010-08-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种瓜果检测技术领域的甜瓜果型参数连续测量装置。包括：工业镜头、盒体、支架、控制件、图像采集器和图像传感器，将图像采集器和控制件集成在盒体内，将图像传感器和工业镜头固定在盒体右端部，控制件连接图像采集器发送指令获取和存储图像，支架与盒体连接，形成六自由度调整盒体的球面副连接。本实用新型实现了对甜瓜生长不同时间间隔信息的获取，在固定焦距下连续获取甜瓜果实果型参数；能够六自由度调整装置的位置，可以满足在温室各种环境下的调整；可用于作物长势，瓜果果径、品质及茎杆直径等生长信息的连续可靠采集。
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