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公开(公告)号：CN113447313B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110615711.X
申请日：2021-06-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01N1/14
摘要： 本发明涉及一种自动的广水域水样采集回收一体化装置及使用方法。一种自动的广水域水样采集回收一体化装置，包括水样采集装置、水样传送装置、水样封存装置、水样回收装置；水样采集装置包括一飞行器，飞行器两侧向水平两侧和斜下方分别对称延伸至少一对导向装置，导向装置上具有可沿其滑移的滑动装置，滑动装置上沿滑动方向的不同部位分别设置用于取水的取水装置，各取水装置的取水口远近各不相同；水样传送装置包括采水动力装置、采水通路；水样封存装置包括采水囊，采水囊与采水通路末端连通，采水囊四周设有上下两层封口器，两层封口器之间设有夹断器，使得采水囊夹断处则作为下一个采水囊的底部；水样回收装置用于对采水囊进行回收。
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公开(公告)号：CN113431583B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110614905.8
申请日：2021-06-02
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种针对海底采矿引起的沉积物扩散问题的动态阻挡装置及方法，ROV水下机器人将折叠状态的所述薄膜装置携带至海底采矿作业区，并通过所述拉线以及洋流作用将所述薄膜装置牵拉展开，围绕并跟随水下采矿车，对采矿作业引起的沉积物扩散进行阻挡；同时，洋流对所述薄膜装置施加周期性作用力，并通过所述拉线的收缩传递做功至所述拉线发电模块，所述拉线发电模块将机械能转化为电能，为所述ROV水下机器人提供动力能源。将薄膜布置在湍流区大涡量的位置，使其在遮挡沉积物扩散的同时能够破环海底湍流区的漩涡发展，从而降低采矿区域流场的紊乱程度；薄膜表面呈多孔形态，这种多孔结构能够提高漩涡抑制的效率。
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公开(公告)号：CN113445934B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110589813.9
申请日：2021-05-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种利用波浪力抑制海洋平台涡激运动的装置，包括弹性气囊、开缝管；弹性气囊呈围绕平台立柱整圈的封闭型结构，内部充满气体，具有自动恢复原状的功能；开缝管上端与弹性气囊连通，下端伸入水下；开缝管的侧面水下部分开有狭缝。本发明利用波浪力产生合成射流，无能耗，并向流场注入了有利干扰，合成射流与主流剪切层强烈耦合，抑制了平台的涡激运动。
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公开(公告)号：CN113447313A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110615711.X
申请日：2021-06-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01N1/14
摘要： 本发明涉及一种自动的广水域水样采集回收一体化装置及使用方法。一种自动的广水域水样采集回收一体化装置，包括水样采集装置、水样传送装置、水样封存装置、水样回收装置；水样采集装置包括一飞行器，飞行器两侧向水平两侧和斜下方分别对称延伸至少一对导向装置，导向装置上具有可沿其滑移的滑动装置，滑动装置上沿滑动方向的不同部位分别设置用于取水的取水装置，各取水装置的取水口远近各不相同；水样传送装置包括采水动力装置、采水通路；水样封存装置包括采水囊，采水囊与采水通路末端连通，采水囊四周设有上下两层封口器，两层封口器之间设有夹断器，使得采水囊夹断处则作为下一个采水囊的底部；水样回收装置用于对采水囊进行回收。
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公开(公告)号：CN113338939A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110599823.0
申请日：2021-05-31
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种环境友好型集群悬浮式海底集矿机器人，识别单元用于对周围环境进行扫描，提取环境数据信息，并上传给决策单元；决策单元对环境数据信息进行处理，得出并发送指令给移动单元和采集单元；决策单元作为机器人的控制中心；移动单元控制采矿机器人在空间上的位置，其包括蝶形游动翼，蝶形游动翼包括骨架和柔性翼身，骨架设于集矿盒两侧、间隔设置的可上下摆动的摆杆，柔性翼身固定在各摆杆上，各摆杆具有独立的动力驱动，并受控制中心控制；采集单元包括与集矿盒侧壁转动连接的柔性的集矿管，集矿管端部设有集矿头，集矿盒侧壁还伸出多个具有至少一活动关节的机械臂，机械臂端部与一集矿头固定连接，各机械臂具有独立的动力驱动。
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公开(公告)号：CN113338939B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110599823.0
申请日：2021-05-31
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： E21C50/00 , E21C50/02 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种环境友好型集群悬浮式海底集矿机器人，识别单元用于对周围环境进行扫描，提取环境数据信息，并上传给决策单元；决策单元对环境数据信息进行处理，得出并发送指令给移动单元和采集单元；决策单元作为机器人的控制中心；移动单元控制采矿机器人在空间上的位置，其包括蝶形游动翼，蝶形游动翼包括骨架和柔性翼身，骨架设于集矿盒两侧、间隔设置的可上下摆动的摆杆，柔性翼身固定在各摆杆上，各摆杆具有独立的动力驱动，并受控制中心控制；采集单元包括与集矿盒侧壁转动连接的柔性的集矿管，集矿管端部设有集矿头，集矿盒侧壁还伸出多个具有至少一活动关节的机械臂，机械臂端部与一集矿头固定连接，各机械臂具有独立的动力驱动。
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公开(公告)号：CN113445934A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110589813.9
申请日：2021-05-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种利用波浪力抑制海洋平台涡激运动的装置，包括弹性气囊、开缝管；弹性气囊呈围绕平台立柱整圈的封闭型结构，内部充满气体，具有自动恢复原状的功能；开缝管上端与弹性气囊连通，下端伸入水下；开缝管的侧面水下部分开有狭缝。本发明利用波浪力产生合成射流，无能耗，并向流场注入了有利干扰，合成射流与主流剪切层强烈耦合，抑制了平台的涡激运动。
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公开(公告)号：CN113431583A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110614905.8
申请日：2021-06-02
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种针对海底采矿引起的沉积物扩散问题的动态阻挡装置及方法，ROV水下机器人将折叠状态的所述薄膜装置携带至海底采矿作业区，并通过所述拉线以及洋流作用将所述薄膜装置牵拉展开，围绕并跟随水下采矿车，对采矿作业引起的沉积物扩散进行阻挡；同时，洋流对所述薄膜装置施加周期性作用力，并通过所述拉线的收缩传递做功至所述拉线发电模块，所述拉线发电模块将机械能转化为电能，为所述ROV水下机器人提供动力能源。将薄膜布置在湍流区大涡量的位置，使其在遮挡沉积物扩散的同时能够破环海底湍流区的漩涡发展，从而降低采矿区域流场的紊乱程度；薄膜表面呈多孔形态，这种多孔结构能够提高漩涡抑制的效率。
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