公开(公告)号：CN109533211B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201811260033.4

申请日：2018-10-26

申请人： 上海交通大学 ,  上海遨深海洋工程技术有限公司

发明人： 曾铮 ,  和家平 ,  杨明辉 ,  周赫雄

IPC分类号： B63B35/32 ,  E02B15/10

摘要： 本发明提供了一种泵吸过滤式水体垃圾清理智能机器人及控制方法，包含外壳组件、动力组件、垃圾收集组件、抽水排水组件、浮力调节组件及所需的电子元件。本发明摒弃了传统垃圾清扫机器人毛刷、吸口等结构或水体垃圾清扫船采用的履带结构，采用泵吸过滤的方法，更加适应水体垃圾清扫与油污处理的要求，解决了部分垃圾、油污无法被吸取、处理和垃圾缠绕在履带上的问题；并增加了动力组件，开发了手动遥控操控和自动巡航两种模式。既可以可通过遥控器操纵在水体自由移动，也可以类似陆地扫地机器人实现水面自主巡航收集垃圾，解决了传统清扫机器人工作区域小、效率低、对水域环境要求高的问题。

公开(公告)号：CN109533211A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811260033.4

申请日：2018-10-26

申请人： 上海交通大学 ,  上海遨深海洋工程技术有限公司

发明人： 曾铮 ,  和家平 ,  杨明辉 ,  周赫雄

IPC分类号： B63B35/32 ,  E02B15/10

摘要： 本发明提供了一种泵吸过滤式水体垃圾清理智能机器人及控制方法，包含外壳组件、动力组件、垃圾收集组件、抽水排水组件、浮力调节组件及所需的电子元件。本发明摒弃了传统垃圾清扫机器人毛刷、吸口等结构或水体垃圾清扫船采用的履带结构，采用泵吸过滤的方法，更加适应水体垃圾清扫与油污处理的要求，解决了部分垃圾、油污无法被吸取、处理和垃圾缠绕在履带上的问题；并增加了动力组件，开发了手动遥控操控和自动巡航两种模式。既可以可通过遥控器操纵在水体自由移动，也可以类似陆地扫地机器人实现水面自主巡航收集垃圾，解决了传统清扫机器人工作区域小、效率低、对水域环境要求高的问题。

公开(公告)号：CN209650510U

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201920236903.8

申请日：2019-02-18

申请人： 上海交通大学

发明人： 姚宝恒 ,  连琏 ,  王雷 ,  陈丹峰 ,  李戴维 ,  王志光 ,  周赫雄

IPC分类号： B63G8/22

摘要： 本实用新型涉及一种水下航行器设备领域内的用于混合浮力调节装置，包括耐压壳体、主动浮力调节模块、被动浮力调节模块、油囊、压力传感器；耐压壳体为中空结构；主动浮力调节模块包括油箱、拉线位移传感器、电磁换向阀、高压泵、减速电机、单向阀、电磁通断阀；被动浮力调节模块包括蓄能器、压力传感器、电磁通断阀；主动浮力调节模块、被动浮力调节模块、压力传感器均设置于耐压壳体内部，油囊设置于耐压壳体外部；主动浮力调节模块和被动浮力调节模块在特定工况下可实现两种模式的切换。本实用新型基于海洋压差能源的混合浮力调节装置，分为主动浮力调节模块和利用压差能的被动调节模块，有效利用压差能，减少电池能耗。