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公开(公告)号：CN109533211B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811260033.4
申请日：2018-10-26
申请人： 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种泵吸过滤式水体垃圾清理智能机器人及控制方法，包含外壳组件、动力组件、垃圾收集组件、抽水排水组件、浮力调节组件及所需的电子元件。本发明摒弃了传统垃圾清扫机器人毛刷、吸口等结构或水体垃圾清扫船采用的履带结构，采用泵吸过滤的方法，更加适应水体垃圾清扫与油污处理的要求，解决了部分垃圾、油污无法被吸取、处理和垃圾缠绕在履带上的问题；并增加了动力组件，开发了手动遥控操控和自动巡航两种模式。既可以可通过遥控器操纵在水体自由移动，也可以类似陆地扫地机器人实现水面自主巡航收集垃圾，解决了传统清扫机器人工作区域小、效率低、对水域环境要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109204812B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810910042.7
申请日：2018-08-10
申请人： 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种固定翼与滑翔机结合的海空两栖航行器，包括飞行控制装置组件、水下控制装置组件及防水密封舱组件；飞行装置组件与防水密封舱组件相连接，包含有旋翼组件、主机翼组件及尾翼组件，尾翼组件包含固定尾翼、垂直翼与水平翼；水下控制装置组件位于防水密封舱组件内，包括最前端的水囊与抽排水控制系统组件。本发明将固定翼飞行器与水下滑翔机的设计理念相结合，使用固定翼飞机的结构，结合水下滑翔机的运动控制系统，既可实现空中长距离、高速、高效率飞行，也可以实现水下长时间、长距离、低功耗滑翔航行。可以根据需求自由设置水下滑翔路径，高效的进行锯齿状，或者螺旋潜浮运动，具有快速大范围水体采样、海空联合观测等广泛应用。
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公开(公告)号：CN109204812A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810910042.7
申请日：2018-08-10
申请人： 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种固定翼与滑翔机结合的海空两栖航行器，包括飞行控制装置组件、水下控制装置组件及防水密封舱组件；飞行装置组件与防水密封舱组件相连接，包含有旋翼组件、主机翼组件及尾翼组件，尾翼组件包含固定尾翼、垂直翼与水平翼；水下控制装置组件位于防水密封舱组件内，包括最前端的水囊与抽排水控制系统组件。本发明将固定翼飞行器与水下滑翔机的设计理念相结合，使用固定翼飞机的结构，结合水下滑翔机的运动控制系统，既可实现空中长距离、高速、高效率飞行，也可以实现水下长时间、长距离、低功耗滑翔航行。可以根据需求自由设置水下滑翔路径，高效的进行锯齿状，或者螺旋潜浮运动，具有快速大范围水体采样、海空联合观测等广泛应用。
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公开(公告)号：CN112794237A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110119262.X
申请日：2021-01-28
申请人： 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动水下密封空中透气装置，包括活塞盖，传动机构，外壳，后盖和电机。其中，传动机构由滑动杆和滑动槽组成，电机通过传动机构连接活塞盖，控制活塞盖与外壳之间的开启和关闭；活塞盖内部空间可用于存放海空两栖观测平台搭载的大气监测传感器部件；外壳和后盖之间的空间用于安置电机。本发明针对海空两栖观测平台上部分传感器只能在空气中正常使用，水下无法防水承压的问题，提供一种水下密封空中透气装置，在空气中自动打开，让传感器测量空气参数，潜水前自动关闭，防止传感器进水损坏。
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公开(公告)号：CN111175850A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010032077.2
申请日：2020-01-13
申请人： 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种可下潜自主式海气观测平台，包括：大气参数传感器(1)、支撑杆(2)、尾舵(4)、控制舱体(11)以及推进器(12)；所述大气参数传感器(1)安装在支撑杆(2)上；所述支撑杆(2)安装在控制舱体(11)上；所述尾舵(4)安装在控制舱体(11)的尾部；所述推进器(12)设置在控制舱体(11)与尾舵(4)之间。所述控制舱体(11)上设置有气囊(3)。本发明具有自主运动能力，能够根据海洋环境信息的变化，自主调整航行路径；能够潜入水下测量深水垂直剖面参数，自动化程度高，能够满足海空立体观测中对动态海洋现象和大深度采样的需求。
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公开(公告)号：CN109533211A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811260033.4
申请日：2018-10-26
申请人： 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种泵吸过滤式水体垃圾清理智能机器人及控制方法，包含外壳组件、动力组件、垃圾收集组件、抽水排水组件、浮力调节组件及所需的电子元件。本发明摒弃了传统垃圾清扫机器人毛刷、吸口等结构或水体垃圾清扫船采用的履带结构，采用泵吸过滤的方法，更加适应水体垃圾清扫与油污处理的要求，解决了部分垃圾、油污无法被吸取、处理和垃圾缠绕在履带上的问题；并增加了动力组件，开发了手动遥控操控和自动巡航两种模式。既可以可通过遥控器操纵在水体自由移动，也可以类似陆地扫地机器人实现水面自主巡航收集垃圾，解决了传统清扫机器人工作区域小、效率低、对水域环境要求高的问题。
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公开(公告)号：CN111175850B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010032077.2
申请日：2020-01-13
申请人： 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种可下潜自主式海气观测平台，包括：大气参数传感器(1)、支撑杆(2)、尾舵(4)、控制舱体(11)以及推进器(12)；所述大气参数传感器(1)安装在支撑杆(2)上；所述支撑杆(2)安装在控制舱体(11)上；所述尾舵(4)安装在控制舱体(11)的尾部；所述推进器(12)设置在控制舱体(11)与尾舵(4)之间。所述控制舱体(11)上设置有气囊(3)。本发明具有自主运动能力，能够根据海洋环境信息的变化，自主调整航行路径；能够潜入水下测量深水垂直剖面参数，自动化程度高，能够满足海空立体观测中对动态海洋现象和大深度采样的需求。
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公开(公告)号：CN110847745B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911120635.4
申请日：2019-11-15
申请人： 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
IPC分类号： E05F15/611 , E06B7/23
摘要： 本发明提供了一种适用于防水耐压舱的自动开合盖装置及自动开合盖方法，包括：筒状部件、顶盖部件、第一执行部件、第二执行部件；所述顶盖部件包括：顶盖构件、顶盖连接件；所述顶盖构件通过顶盖连接件与筒状部件；所述第一执行部件与顶盖构件相连；所述第一执行部件与筒状部件相连；所述第一执行部件能够实现顶盖构件的开合运动；所述第二执行部件采用以下任一种状态：伸长状态；缩短状态；所述第二执行部件与筒状部件相连；所述第二执行部件处于伸长状态时能够对顶盖施加压力。本发明能够实现水下航行器舱体下潜时防水密封，水面上时舱盖可完全打开，可释放对空观测装置，可实现海空立体连续观测侦察。
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公开(公告)号：CN110847745A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911120635.4
申请日：2019-11-15
申请人： 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
IPC分类号： E05F15/611 , E06B7/23
摘要： 本发明提供了一种适用于防水耐压舱的自动开合盖装置及自动开合盖方法，包括：筒状部件1、顶盖部件、第一执行部件、第二执行部件；所述顶盖部件包括：顶盖构件5、顶盖连接件8；所述顶盖构件5通过顶盖连接件8与筒状部件1；所述第一执行部件与顶盖构件5相连；所述第一执行部件与筒状部件1相连；所述第一执行部件能够实现顶盖构件5的开合运动；所述第二执行部件采用以下任一种状态：-伸长状态；-缩短状态；所述第二执行部件与筒状部件1相连；所述第二执行部件处于伸长状态时能够对顶盖施加压力。本发明能够实现水下航行器舱体下潜时防水密封，水面上时舱盖可完全打开，可释放对空观测装置，可实现海空立体连续观测侦察。
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公开(公告)号：CN112347956B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011261879.7
申请日：2020-11-12
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于多无人机和机器视觉的云观测系统，包括观测单元、定位航姿单元、视觉图像匹配单元和云体三维风速场重建单元，观测单元至少两台无人机协同注视云团拍摄视频，定位航姿单元精确获知和控制无人机搭载摄像头的间距与姿态角度；视觉图像匹配单元利用定位航姿单元获得的无人机拍摄的云团形态与其他无人机拍摄的红光图像作多区域空间相关系数，寻找像素级别的最高相关点来匹配；云体三维风速场重建单元利用同一时刻同一云团在多无人机的像素位置，以及无人机在此时刻的定位航姿参数，运用三维多视图射影几何算法重建云微团的三维位置。本发明通过对云体进行立体观测并重建其三维风速场系统及方法，解决了现有的各种云体观测存在的问题。
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