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公开(公告)号：CN108646747A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810568672.0
申请日：2018-06-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种农用车辆路径跟踪控制方法，包括下述步骤：农用车辆的导航传感器、转角传感器、车速传感器测量车辆当前时刻t的纵向航向角偏差φ、路径横向跟踪偏差d、车辆速度v和前轮转角α；计算t时刻车辆期望前轮转角β和速度控制量u(t)：将所述的前轮转角偏差e＝β-α输入PID控制器，该PID控制器控制调整车辆前轮转角，实现车辆运动路径的控制；若当前位置已经是预设作业路径的终点，则结束路径跟踪。本发明方法具有路径追踪精度更高、稳定性好的特点。该方法采用车辆纵向航向角偏差和路径横向追踪偏差非线性组合控制模型，建立稳定性好、响应快、精度高的使用非结构化路面的车辆路径跟踪方法。
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公开(公告)号：CN106314528A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610717431.9
申请日：2016-08-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供了一种基于双出轴电机农机方向盘自动化装置及使用方法，包括转向轴套筒、双出轴步进电机、抱紧法兰块、方向盘以及法兰盘；其中，抱紧法兰块设置在转向轴套筒上；双出轴步进电机连接法兰盘的上端；法兰盘的下端设置在转向轴套筒中，双出轴步进电机的一输出轴与方向盘连接，另一输出轴与转向轴连接。本发明通过带有双出轴步进电机的驱动农机方向盘，可以灵活切换手动驾驶及无人驾驶模式，利用转向轴已有花键进行改转，降低了方向盘自动化改装难度；本发明采用抱紧法兰块安装，可以方便调整双出轴步进电机安装高度，方便拆换，可以根据不同农机选择合适内部直径的抱紧法兰块；本发明结构简单紧凑，控制简单方便。
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公开(公告)号：CN108001523B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201711153658.6
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种方向盘自动控制装置，属于工程机械技术领域，包括设置在方向盘轴(9)一侧的中间轴(1)，位于中间轴(1)一侧的电机(2)，用于连接中间轴(1)和电机(2)的第一传动机构(3)，用于连接中间轴(1)和方向盘轴(9)的第二传动机构(4)以及用于连接第一传动机构(3)和中间轴(1)的电磁离合器(5)；电机(2)通过第一传动机构(3)和电磁离合器(5)驱动中间轴(1)转动，中间轴(1)通过第二传动机构(4)驱动方向盘轴(9)转动。本发明的方向盘自动控制装置提高了传动比，使得输出力矩更大，实现了方向盘自动控制与手动控制的灵活切换且互不干扰，同时该装置还具有结构紧凑，需要的安装空间小等优点。
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公开(公告)号：CN106150705A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610705494.2
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: F02D11/02 , F02D11/10 , F02D2011/103
Abstract: 本发明提供了一种手自一体油门控制装置及使用方法，包括车架、踏板、油门缆线、连杆机构、限位块、刹车缆线、油门执行器以及挡线板；其中，踏板的一端铰接在车架上，另一端通过连杆机构驱动油门缆线运动；油门执行器的伸出杆通过刹车缆线驱动所述踏板。连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一连杆总成、第二连杆总成以及复位弹簧。本发明中手动油门控制通过脚踩踏板驱动连杆机构运动，进而通过油门缆线控制油门开度；自动油门控制通过油门执行器伸出杆的运动改变刹车缆线的长度，使踏板的角度随着刹车缆线的伸缩连续变化，从而达到和手动控制油门相同的效果；本发明能最大化利用拖拉机现有的机构，装置简单，易于控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108001523A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711153658.6
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种方向盘自动控制装置，属于工程机械技术领域，包括设置在方向盘轴(9)一侧的中间轴(1)，位于中间轴(1)一侧的电机(2)，用于连接中间轴(1)和电机(2)的第一传动机构(3)，用于连接中间轴(1)和方向盘轴(9)的第二传动机构(4)以及用于连接第一传动机构(3)和中间轴(1)的电磁离合器(5)；电机(2)通过第一传动机构(3)和电磁离合器(5)驱动中间轴(1)转动，中间轴(1)通过第二传动机构(4)驱动方向盘轴(9)转动。本发明的方向盘自动控制装置提高了传动比，使得输出力矩更大，实现了方向盘自动控制与手动控制的灵活切换且互不干扰，同时该装置还具有结构紧凑，需要的安装空间小等优点。
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公开(公告)号：CN106314520A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610756337.4
申请日：2016-08-29
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B62D1/04 , B62D5/0412
Abstract: 本发明提供的基于夹持同步带轮的农机方向盘自动化改装机构及方法，包括：方向盘、方向盘轴、夹持从同步带轮、同步带、夹持主同步带轮以及步进电机；其中，所述步进电机驱动所述夹持主同步带轮；所述夹持从同步带轮设置在所述方向盘轴上；所述方向盘轴的上端部设置有方向盘；所述同步带设置在所述夹持从同步带轮、所述夹持主同步带轮上。本发明中夹持固定台、夹持主同步带轮、夹持从同步带轮通过螺钉抱紧的方式固定，结构简单，方便拆装。本发明中夹持主同步带轮、同步带和夹持从同步带轮进行扭矩传递和位置关联，同步带传动在满足力矩和位置控制的情况下，大大降低了改装成本。保留手动方向盘控制转向功能，又可通过所述步进电机控制转向。
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公开(公告)号：CN106150705B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201610705494.2
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种手自一体油门控制装置及使用方法，包括车架、踏板、油门缆线、连杆机构、限位块、刹车缆线、油门执行器以及挡线板；其中，踏板的一端铰接在车架上，另一端通过连杆机构驱动油门缆线运动；油门执行器的伸出杆通过刹车缆线驱动所述踏板。连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一连杆总成、第二连杆总成以及复位弹簧。本发明中手动油门控制通过脚踩踏板驱动连杆机构运动，进而通过油门缆线控制油门开度；自动油门控制通过油门执行器伸出杆的运动改变刹车缆线的长度，使踏板的角度随着刹车缆线的伸缩连续变化，从而达到和手动控制油门相同的效果；本发明能最大化利用拖拉机现有的机构，装置简单，易于控制。
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公开(公告)号：CN106224527A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610705671.7
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: F16H59/02 , F16H61/2807 , F16H61/30 , F16H63/3023 , F16H63/42 , F16H2059/0221 , F16H2063/3079
Abstract: 本发明提供了一种自动换挡与手动换挡结合的拖拉机换挡机构，包括换挡执行机构、液压系统、电控系统以及操作面板；其中，所述换挡执行机构的操作杆设置在所述操作面板的T形槽中；所述换挡执行机构用于驱动挡位齿轮组进行换挡；所述液压系统用于控制所述换挡执行机构中液压缸的运动，进而于驱动挡位齿轮组进行换挡；所述电控系统用于记录挡位齿轮组的档位信息。本发明能够实现自动换挡与手动换挡两种换挡方式，且两种换挡方式互不干涉；本发明用一个电位计可以记录多个档位信息，减少了传感器数量且方便调试，且能够便于在传统拖拉机上进行改装。
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