公开(公告)号：CN103128645A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201310091299.1

申请日：2013-03-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  彭程 ,  徐勇 ,  张艺家

IPC: B24B37/00 ,  B24B37/005 ,  B24B37/11

Abstract: 本发明公开了一种压力可控、速度可变的主动柔顺机器人研磨系统，包括：工业机器人、可控压力柔顺研磨工具、检测模块和计算控制模块。所述工业机器人对可控压力柔顺研磨工具三维空间移动和定位；可控压力柔顺研磨工具对光学镜面进行压力可控、速度可变的柔顺研磨；通过检测模块测量光学镜面的实际面形；计算控制模块根据测得的实际面形与目标面形比较得到的误差曲面规划研磨轨迹、压力、转速和驻留时间，控制工业机器人和可控压力柔顺研磨工具协作进行高收敛速度的复杂光学镜面研磨。

公开(公告)号：CN103128645B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201310091299.1

申请日：2013-03-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  彭程 ,  徐勇 ,  张艺家

IPC: B24B37/00 ,  B24B37/005 ,  B24B37/11

Abstract: 本发明公开了一种压力可控、速度可变的主动柔顺机器人研磨系统，包括：工业机器人、可控压力柔顺研磨工具、检测模块和计算控制模块。所述工业机器人对可控压力柔顺研磨工具三维空间移动和定位；可控压力柔顺研磨工具对光学镜面进行压力可控、速度可变的柔顺研磨；通过检测模块测量光学镜面的实际面形；计算控制模块根据测得的实际面形与目标面形比较得到的误差曲面规划研磨轨迹、压力、转速和驻留时间，控制工业机器人和可控压力柔顺研磨工具协作进行高收敛速度的复杂光学镜面研磨。