公开(公告)号：CN112506044A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202010944332.0

申请日：2020-09-10

申请人： 上海交通大学

发明人： 敬忠良 ,  刘物己 ,  乔凌峰 ,  潘汉 ,  陈务军 ,  滕亚军

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 一种基于视觉反馈和强化学习的柔性臂控制与规划方法，包括：采集目标定位训练样本；对目标定位深度神经网络进行训练；设计针对所述柔性臂的基于Q‑learning的强化学习算法；通过训练好的所述目标定位深度神经网络进行目标检测，检测的输出作为强化学习的输入量，进行强化学习；根据强化学习结果，驱动所述柔性臂完成指定操控任务。本发明的有益效果是：适应范围广，由于强化学习不依赖模型的控制特性，可以适用于解决多种复杂结构的柔性机器人的控制问题，可以在柔性机器人操控领域广泛应用，为目前缺乏有效控制手段的柔性机器人领域提供重要的技术支持。

公开(公告)号：CN114043471A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111534397.9

申请日：2021-12-15

申请人： 上海交通大学

发明人： 陈务军 ,  滕亚军 ,  敬忠良 ,  潘汉 ,  赵兵

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，包括SMA(形状记忆合金)弹簧、PCB板、铝合金板、球铰节点；所述PCB板与所述铝合金板固定连接；所述球铰节点的一端与所述铝合金板固定连接，另一端与另一个所述铝合金板固定连接；所述SMA弹簧的的一端与所述PCB板相连接，另一端与另一个所述PCB板相连接；所述仿生柔性机械臂可以在所述SMA弹簧驱动下在所述球铰节点处转动。本发明具有多个可调控的转动自由度，与现有技术相比具有更好的灵活度和柔顺性，可以更加快速、便捷、精准地将端部定位到需要操作的目标位置。