公开(公告)号：CN116763442A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310400699.X

申请日：2023-04-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘仁强 ,  高峰 ,  杨广中 ,  李新伟 ,  孙竞 ,  郑浩 ,  王腾辉 ,  陈先宝

IPC: A61B34/30 ,  B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  B25J13/02 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及一种并联三级组合结构植入式机器人，包括安装于遥控式全方位移动小车上的具有6自由度的6轴微动台、宏动二级平台和宏动一级平台，其中，6轴微动台安装于宏动二级平台的上方，宏动二级平台通过腰关节与宏动一级平台相连接，宏动一级平台、宏动二级平台与腰关节共同组成具有7自由度的宏动运动部，能够在宏动二级平台位置实现三维移动和三维转动；6轴微动台上设置有柔性电极植入工具和力控操作手柄，通过拖动牵引力控操作手柄，即可导引操纵宏动二级平台、宏动一级平台、腰关节的跟随运动，进而拖动调整6轴微动台及柔性电极植入工具的位置。与现有技术相比，本发明在实现多自由度的同时实现微米级定位精度、并能在大范围空间内运动。

公开(公告)号：CN116672083A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310400700.9

申请日：2023-04-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘仁强 ,  高峰 ,  杨广中 ,  李新伟 ,  孙竞 ,  郑浩 ,  王腾辉 ,  陈先宝

IPC: A61B34/30 ,  B25J9/00 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及一种宏微组合串并混联结构植入式脑手术机器人，包括安装于遥控式全方位移动小车上的具有6自由度的6轴微动台、宏动二级平台、宏动一级水平移动平台和宏动一级垂直移动平台，6轴微动台通过第七轴与宏动二级平台相连接，宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台与第七轴共同组成具有7自由度的宏动运动部，能够在第七轴末端实现三维移动和三维转动；6轴微动台上设置有柔性电极植入工具和力控操作手柄，用于导引操纵第七轴、宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台的跟随运动，进而拖动调整6轴微动台及柔性电极植入工具的位置。与现有技术相比，本发明在实现多自由度的同时实现微米级定位精度、并能在大范围空间内运动。