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公开(公告)号：CN118493365A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410604540.4
申请日：2024-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种重载串并混联六自由度运动平台，包括：动平台、移动平台、升降平台和基座，所述动平台通过转动轴与所述移动平台连接，所述移动平台通过动平台驱动机构安装在所述升降平台上，所述升降平台通过升降机构与所述基座连接；其中，所述升降平台的中间通过升降被动约束虎克铰连接到升降被动约束推杆，所述升降被动约束推杆通过平移轨道与所述基座滑动连接。通过上述设置，该运动平台在竖直方向移动和俯仰以及横滚转动通过周向均布的升降机构驱动，其它自由度的运动通过中间的被动支链约束。所述动平台在所述升降平台可实现升降和俯仰以及横滚转动三个自由度运动的基础上，又具有了二维平动和竖直转动，如此便具备了空间六维运动能力。
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公开(公告)号：CN111942491B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010751693.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UP及UPS的并联结构轮足移动机器人，包括机架以及六个机械腿组件，所述机架上设置有支撑板，所述机械腿组件包括动力伸缩装置以及行走足端，所述动力伸缩装置上安装有车轮收放装置，所述车轮收放装置上设置有车轮，所述动力伸缩装置的一端与行走足端活动配合，所述动力伸缩装置的另一端安装在支撑板上。机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式，机器人能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间切换，本发明采用并联式机械结构，机械刚度大，能够满足大承载需求，且半球形行走足端相对于机架位姿对应的伸缩量能够通过计算确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN111942491A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010751693.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UP及UPS的并联结构轮足移动机器人，包括机架以及六个机械腿组件，所述机架上设置有支撑板，所述机械腿组件包括动力伸缩装置以及行走足端，所述动力伸缩装置上安装有车轮收放装置，所述车轮收放装置上设置有车轮，所述动力伸缩装置的一端与行走足端活动配合，所述动力伸缩装置的另一端安装在支撑板上。机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式，机器人能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间切换，本发明采用并联式机械结构，机械刚度大，能够满足大承载需求，且半球形行走足端相对于机架位姿对应的伸缩量能够通过计算确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN109773759A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910205429.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、用于带动外部负载运动的运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件、多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一和第二驱动组件均包括：推杆、滑动设置于支架上并用于驱动推杆的滑动件；并且，各推杆的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；各第一驱动组件的推杆沿所述运动平台的周向分布，并与所述运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件的推杆与所述运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间、大负载驱动以及大频响的工作需求。
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公开(公告)号：CN109733503A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910127593.0
申请日：2019-02-20
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括支架、驱动机构和腿部机构，所述腿部机构为包括前连杆、后连杆、上连杆、中连杆和下连杆的复合连杆机构，所述后连杆上设有第一关节、第二关节和第三关节且其连线形成第一三角形，所述前连杆上设有第四关节，第五关节和第六关节其诶其连线形成第二三角形，所述第一三角形和第二三角形经平移后完全重合，所述驱动机构在后连杆的任意关节处与所述腿部机构联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的对应连杆绕同一转动轴线独立转动，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109681579A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910033395.8
申请日：2019-01-14
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: F16F15/28
CPC classification number: F16F15/28
Abstract: 本申请公开了一种配重机构，包括：驱动单元，其固定安装在所述第一基座上；配重件，其活动连接在第二基座上，以及平衡梁，其通过支撑轴承组件转动连接在所述第一基座上；其中，所述平衡梁的第一端通过第一连杆与所述驱动单元转动连接，所述平衡梁的另一端通过第二连杆与所述配重件转动连接。与现有技术相比，本申请具有结构简单、操作便捷、其工作过程响应速度快、稳定性强且可平衡负载等优点。
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公开(公告)号：CN106299589A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610770005.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于正交蜗轮蜗杆传动的X-Y型天线，其包括传动装置和天线反射体，所述传动装置包括自下而上依次设置的第一传动机构、连接机构和第二传动机构，所述第一传动机构和第二传动机构轴系呈空间正交分布。本发明通过两空间轴系呈正交分布的第一传动机构和第二传动机构的相互配合，实现天线在朝天天顶位置附近无跟踪盲区的跟踪极轨卫星。并且第一传动机构和第二传动机构采用蜗轮蜗杆传动方式，其有效地减小了两轴间的距离，从而使天线反射体在跟踪卫星过程中的转动惯量小，系统的动态特性良好，进而使天线可以达到较高的动态跟踪精度，易于高精度实现跟踪极轨卫星实现通信、信息和数据传输。
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公开(公告)号：CN104986240A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510332392.6
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种直线驱动的步行机器人腿部构型，包括：腿部伸缩机构、并联驱动机构以及直线驱动机构；所述直线驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接。同时提供了采用上述直线驱动的步行机器人腿部构型的并联四足步行机器人。本发明提供的直线驱动的步行机器人腿部构型及并联四足步行机器人，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于驱动器以及传感器等电子元器件便于防护的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护与机动性问题。
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公开(公告)号：CN104875814A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510288188.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行机器人，包括机架、第一混联腿组以及第二混联腿组；其中，第一混联腿组和第二混联腿组均包括多个混联腿；第一混联腿组中的混联腿分别连接机架的一侧端；第二混联腿组中的混联腿分别连接机架的另一侧端。混联腿包括四连杆直线机构、驱动部以及腿部；其中，四连杆直线机构设置在机架上，四连杆直线机构的下端通过驱动部铰接腿部的上端。本发明中机六条混联腿在机架两侧平均分布，本发明能够向任意方向行走，适应各种环境。本发明中采用三个四连杆直线机构替换成直线往返运动的滑块，一方面可以减轻混联腿的重量，一方面也可以避免滑块导轨机构在安装过程中难以避免的误差问题。
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公开(公告)号：CN102765434A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210228435.2
申请日：2012-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种步行器腿部缓冲结构，包括：足尖、弹簧、两组扭矩弹簧片、导杆、中央腿部连接轴、导杆套筒、足尖连接轴、第一腿部连接轴、若干腿部构件和第二腿部连接轴，足尖连接轴中间设置有引导孔，导杆一端穿射于引导孔且与足尖固接连接，弹簧设置在足尖和足尖连接轴之间与导杆套接连接，导杆另一端部分套接至导杆套筒内，导杆套筒连接至中央腿部连接轴中部，两组扭矩弹簧片设置在引导孔两侧且分别与足尖连接轴和第一腿部连接轴连接，腿部构件两两交叉设置在导杆两侧，且分别与第一腿部连接轴、中央腿部连接轴和第二腿部连接轴连接。本发明具有实现多向缓冲，且结构简单、操作方便、适用范围广泛、磨损小、灵活度高、稳定性高的优点。
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