公开(公告)号：CN110775264B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN201911032023.X

申请日：2019-10-28

申请人： 上海交通大学

发明人： 曾铮 ,  韩博 ,  蒋志宁 ,  于曹阳 ,  连琏 ,  卢迪 ,  张瀚文

IPC分类号： B64C35/00 ,  B63G8/16 ,  B64C27/10 ,  B64C27/14 ,  B63H21/17

摘要： 本发明提供了一种水空两栖无人航行器及其控制方法，包括旋翼装置、动力装置、主体舱以及矢量台，所述矢量台与主体舱紧固连接，旋翼装置包括空桨和水浆，所述空桨、动力装置、水浆依次安装在矢量台上，其中，空桨包括上空桨叶以及下空桨叶，所述上空桨叶以及下空桨叶同轴布置，上空桨叶、下空桨叶分别以相同的角速度和相反的方向旋转，既消除了空桨旋转时的扭矩，同时也为航行器空中飞行提供升力；矢量台上设置有舵机，能够通过舵机的驱动调整航行器在水中或空中的姿态，水浆为航行器在水下提供了前行动力。本发明结构合理，体积小，具有水空两用、垂直起降、空中悬停的功能，飞行高度灵活、隐蔽性强、用途广泛。

公开(公告)号：CN110775264A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201911032023.X

申请日：2019-10-28

申请人： 上海交通大学

发明人： 曾铮 ,  韩博 ,  蒋志宁 ,  于曹阳 ,  连琏 ,  卢迪 ,  张瀚文

IPC分类号： B64C35/00 ,  B63G8/16 ,  B64C27/10 ,  B64C27/14 ,  B63H21/17

摘要： 本发明提供了一种水空两栖无人航行器及其控制方法，包括旋翼装置、动力装置、主体舱以及矢量台，所述矢量台与主体舱紧固连接，旋翼装置包括空桨和水浆，所述空桨、动力装置、水浆依次安装在矢量台上，其中，空桨包括上空桨以及下空桨，所述上空桨以及下空桨同轴布置，上空桨、下空桨分别以相同的角速度和相反的方向旋转，既消除了空桨旋转时的扭矩，同时也为航行器空中飞行提供升力；矢量台上设置有舵机，能够通过舵机的驱动调整航行器在水中或空中的姿态，水浆为航行器在水下提供了前行动力。本发明结构合理，体积小，具有水空两用、垂直起降、空中悬停的功能，飞行高度灵活、隐蔽性强、用途广泛。