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公开(公告)号：CN112347956B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011261879.7
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多无人机和机器视觉的云观测系统，包括观测单元、定位航姿单元、视觉图像匹配单元和云体三维风速场重建单元，观测单元至少两台无人机协同注视云团拍摄视频，定位航姿单元精确获知和控制无人机搭载摄像头的间距与姿态角度；视觉图像匹配单元利用定位航姿单元获得的无人机拍摄的云团形态与其他无人机拍摄的红光图像作多区域空间相关系数，寻找像素级别的最高相关点来匹配；云体三维风速场重建单元利用同一时刻同一云团在多无人机的像素位置，以及无人机在此时刻的定位航姿参数，运用三维多视图射影几何算法重建云微团的三维位置。本发明通过对云体进行立体观测并重建其三维风速场系统及方法，解决了现有的各种云体观测存在的问题。
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公开(公告)号：CN109533211B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811260033.4
申请日：2018-10-26
Applicant: 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种泵吸过滤式水体垃圾清理智能机器人及控制方法，包含外壳组件、动力组件、垃圾收集组件、抽水排水组件、浮力调节组件及所需的电子元件。本发明摒弃了传统垃圾清扫机器人毛刷、吸口等结构或水体垃圾清扫船采用的履带结构，采用泵吸过滤的方法，更加适应水体垃圾清扫与油污处理的要求，解决了部分垃圾、油污无法被吸取、处理和垃圾缠绕在履带上的问题；并增加了动力组件，开发了手动遥控操控和自动巡航两种模式。既可以可通过遥控器操纵在水体自由移动，也可以类似陆地扫地机器人实现水面自主巡航收集垃圾，解决了传统清扫机器人工作区域小、效率低、对水域环境要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109204812B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810910042.7
申请日：2018-08-10
Applicant: 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种固定翼与滑翔机结合的海空两栖航行器，包括飞行控制装置组件、水下控制装置组件及防水密封舱组件；飞行装置组件与防水密封舱组件相连接，包含有旋翼组件、主机翼组件及尾翼组件，尾翼组件包含固定尾翼、垂直翼与水平翼；水下控制装置组件位于防水密封舱组件内，包括最前端的水囊与抽排水控制系统组件。本发明将固定翼飞行器与水下滑翔机的设计理念相结合，使用固定翼飞机的结构，结合水下滑翔机的运动控制系统，既可实现空中长距离、高速、高效率飞行，也可以实现水下长时间、长距离、低功耗滑翔航行。可以根据需求自由设置水下滑翔路径，高效的进行锯齿状，或者螺旋潜浮运动，具有快速大范围水体采样、海空联合观测等广泛应用。
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公开(公告)号：CN108216532B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711386555.4
申请日：2017-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种固定翼海空多栖航行器，包含外壳组件、飞行组件以及气动浮力组件；所述飞行组件包含固定翼(3)与旋翼组件，固定翼(3)与旋翼组件均安装在外壳组件上；所述气动浮力组件包含气囊与充排气结构，气囊与充排气结构相连，充排气结构能够对气囊进行充气与排气；气囊安装在外壳组件上，外壳组件内部形成容物空间，充排气结构部分或整体位于容物空间内。本发明还提供了一种使用上述固定翼海空多栖航行器的控制方法。本发明提供的固定翼海空多栖航行器，可实现空中大范围飞行观测，也可实现水下长航程滑翔观测，并且依靠所具备的垂直起降功能实现在水、空中不同运动模式的切换。
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公开(公告)号：CN109204812A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810910042.7
申请日：2018-08-10
Applicant: 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种固定翼与滑翔机结合的海空两栖航行器，包括飞行控制装置组件、水下控制装置组件及防水密封舱组件；飞行装置组件与防水密封舱组件相连接，包含有旋翼组件、主机翼组件及尾翼组件，尾翼组件包含固定尾翼、垂直翼与水平翼；水下控制装置组件位于防水密封舱组件内，包括最前端的水囊与抽排水控制系统组件。本发明将固定翼飞行器与水下滑翔机的设计理念相结合，使用固定翼飞机的结构，结合水下滑翔机的运动控制系统，既可实现空中长距离、高速、高效率飞行，也可以实现水下长时间、长距离、低功耗滑翔航行。可以根据需求自由设置水下滑翔路径，高效的进行锯齿状，或者螺旋潜浮运动，具有快速大范围水体采样、海空联合观测等广泛应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108248859A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711461308.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种系留式海空多栖航行器系统，包含海空多栖航行器(1)与水面无人船(2)，水面无人船(2)上设置有传输线缆，海空多栖航行器(1)与水面无人船(2)通过传输线缆连接；所述海空多栖航行器(1)包含机架与动力机构，动力机构安装在机架上，所述动力机构包含飞行组件与水下运动组件；所述水面无人船(2)包含船体支架(9)与起降平台(10)，起降平台(10)安装在船体支架(9)上，所述海空多栖航行器(1)能够到达或离开所述起降平台(10)。本发明可实现大范围海域的长期海空联合观测，可进行水下、水面和空中的联合观测，水面无人船可以按指定的航线航行，海空多栖航行器可以对目标海域进行水下和空中的立体观测。
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公开(公告)号：CN113189537A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110468328.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性纳米发电机的自发电鱼类信标系统，涉及新型能源收集技术领域，该方法包括：纳米发电机、整流模块、超级电容、传感器、微控制器以及信号发射器，纳米发电机与整流模块电连接，整流模块还电连接于超级电容，超级电容与微控制器之间电连接；微控制器信号连接于传感器，信号发射器信号连接于微控制器。本发明能够收集鱼尾摆动的能量，并将其转化为电能存储起来为电子设备充电，以解决鱼信标电池容量有限，不能长时间工作的问题。
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公开(公告)号：CN113029515A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110217870.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供了一种海空跨介质航行器的入水及出水测力平台装置和试验方法，包括：整体基座(1)、滑动模组固定架(2)、调速电机(3)、滑动模组(4)、链接结构(5)、滑块(6)、转接板(7)、六分力天平(8)、手动角位台(9)、撑杆(10)、测量载体(11)以及水桶(12)；所述整体基座(1)与滑动模组固定架(2)相连；所述滑动模组(4)贯穿滑动模组固定架(2)相连；所述水桶(12)设置于海空跨介质航行器的入水及出水测力平台装置的下方。针对海空跨介质航行器研究的相关需要，本发明提出了一种可变初始速度、可变加速度、可变姿态角度的出水和入水测试系统，可实现关键数据的测量。
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公开(公告)号：CN110775266A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911033243.4
申请日：2019-10-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于油电混动的海空两栖航行器，包括机身外壳、飞行组件、中央控制组件、电池动力组件、发动机密封机构、燃油动力组件以及浮力调节组件，飞行组件和浮力调节组件安装在机身外壳的外部；中央控制组件、电池动力组件、发动机密封机构、燃油动力组件都安装在机身外壳的内部。本发明将燃油发动机驱动和电动机驱动相结合，克服了现有技术中续航时间短的缺点，既能够实现空中长距离、高航速、高精度、长续航航行，又能够实现水下长时间、低功耗、长距离航行，并且具备垂直起降、水面滑行起降、垂直起降与滑行起降的混合形式起降能力，功能强大，实用性强，应用范围广。
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公开(公告)号：CN108688783A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710221233.8
申请日：2017-04-06
Applicant: 上海交通大学 , 上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种带波动鳍的仿生水下滑翔机，包括耐压外筒、首端盖、尾端盖，进流段和去流段分别安装在首端盖和尾端盖上，一对波动鳍装置安装在耐压外筒尾部的相对两侧，波动鳍装置产生正弦波从而为机体产生推进力，当改变正弦波的运动方向、振幅和/或频率时，波动鳍产生的推进力也随之改变，从而控制机体运动。本发明解决了传统水下滑翔机本身缺乏动力源及有效通讯手段，在水下的机动性和稳定性不佳的技术问题。
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