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发明公开
实时自适应轮廓误差估计方法无效

公开(公告)号：CN105388840A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510982483.4

申请日：2015-12-24

申请人： 上海交通大学

发明人： 奚学程 , 蔡一天 , 赵万生

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/35408

摘要： 本发明公开了一种实时自适应轮廓误差估计方法，可用于数控系统或者机器人的轮廓控制器中。本发明的轮廓误差估计方法通过对现有的参数曲线插补方法做适量修改，产生额外的插补点。但是产生的额外插补点仅仅用来做轮廓误差估计而不作为运动控制器的参考指令。然后先在原有插补点中搜索里实际刀具位置最近的点，初步确定搜索范围。再采用二分搜索的方法，进一步确定足点。而足点到实际刀具点的距离就是估计的轮廓误差。本发明相对于各种传统估计方法，拥有更加精确的估计精度。尤其在高速运动和曲线曲率较大，传统方法估计效果急剧变差时，本发明依然能够保持良好的效果，体现了优良的算法鲁棒性。而且，本发明计算量适中，完全满足实时应用的需求，有很强的实用性。