公开(公告)号：CN116588247A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310623213.9

申请日：2023-05-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 乔磊 ,  谭桐 ,  于林 ,  张睿逸 ,  王旭阳

IPC: B63B21/00 ,  B63H1/36 ,  B63G8/18

Abstract: 一种具有吸附功能的仿生鱼，包括：上下连接的上鱼身部分、下鱼身部分以及与上鱼身部分相连的鱼尾部分，其中：上鱼身部分包括：上鱼身外壳和吸附装置，其中：吸附装置通过水泵控制吸盘内真空度大小，实现吸附脱离；下鱼身部分包括：下鱼身外壳、设置于其内的控制舱、一对上胸鳍驱动装置、尾鳍驱动装置以及对称设置于下鱼身外壳外的一对下胸鳍。本发明以鱼为仿生对象，设计了一种控制简单，可垂直升潜，仿生程度高，且可吸附于多种载体实现长航程多区域作业的仿生鱼。

公开(公告)号：CN116534227A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310697297.0

申请日：2023-06-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 乔磊 ,  谭桐 ,  于林 ,  张睿逸 ,  王旭阳

IPC: B63G8/42 ,  B63G8/14 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 一种基于胸鳍升潜结构的仿生机器鱼水下对接方法，通过胸鳍上、下摆动过程中分别产生的垂直于胸鳍面的阻力差，控制仿生机器鱼的垂直上升或下降，在对接时控制仿生机器鱼垂直上升至水下航行器的底部并进一步产生预紧力，使得仿生机器鱼的真空吸盘与水下航行器底部充分接触后，将真空吸盘内水排出实现水下对接；在脱离时，向真空吸盘内注水消除内外压力差并控制仿生机器鱼垂直下降，实现仿生机器鱼与水下航行器的脱离。本发明控制简单、能耗小、适配性强。