公开(公告)号：CN110672109B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN201911021292.6

申请日：2019-10-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷翔 ,  杨沅江 ,  赵佳伟 ,  李少远

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种物流系统的路径规划方法和系统，适用于多个机器人组成的物流系统，所述方法包括：根据系统特征构建系统预设模型；所述机器人进行初始化；所述机器人获取任务指令后执行转移程序直至完成所述任务指令。本发明提供的一种物流系统的路径规划方法和系统，可以更好地保证所建立的物流系统模型的可靠性和可信性，采用分布式的路径协同方法，大大降低了计算的复杂性，使路径规划方法具有更高的灵活性与兼容性；并且能较好地解决于物流系统中常见的碰撞问题和死锁问题，具有较强的实用性。

公开(公告)号：CN113031593B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202110214672.2

申请日：2021-02-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷翔 ,  赵佳伟 ,  李少远

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种主动感知的任务路径规划方法、系统、机器人及控制器，所述主动感知的任务路径规划方法包括：建立移动机器人的形式化模型与线性时序逻辑，形成任务的自动机；基于所述自动机构建状态网络，并基于主动感知形成对构建的状态网络进行扩展，获得带有主动感知策略的分支网络；计算所述带有主动感知策略的分支网络中各个状态到可结束状态的距离，形成任务路径。本发明综合考虑主动感知策略与移动策略，能够较好的平衡二者的关系，使得移动机器人能够部分可观的环境中完成所需的复杂任务的同时，能够使得总的消耗最小，完成任务的代价最小。

公开(公告)号：CN113031593A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110214672.2

申请日：2021-02-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷翔 ,  赵佳伟 ,  李少远

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种主动感知的任务路径规划方法、系统、机器人及控制器，所述主动感知的任务路径规划方法包括：建立移动机器人的形式化模型与线性时序逻辑，形成任务的自动机；基于所述自动机构建状态网络，并基于主动感知形成对构建的状态网络进行扩展，获得带有主动感知策略的分支网络；计算所述带有主动感知策略的分支网络中各个状态到可结束状态的距离，形成任务路径。本发明综合考虑主动感知策略与移动策略，能够较好的平衡二者的关系，使得移动机器人能够部分可观的环境中完成所需的复杂任务的同时，能够使得总的消耗最小，完成任务的代价最小。

公开(公告)号：CN110672109A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201911021292.6

申请日：2019-10-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷翔 ,  杨沅江 ,  赵佳伟 ,  李少远

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种物流系统的路径规划方法和系统，适用于多个机器人组成的物流系统，所述方法包括：根据系统特征构建系统预设模型；所述机器人进行初始化；所述机器人获取任务指令后执行转移程序直至完成所述任务指令。本发明提供的一种物流系统的路径规划方法和系统，可以更好地保证所建立的物流系统模型的可靠性和可信性，采用分布式的路径协同方法，大大降低了计算的复杂性，使路径规划方法具有更高的灵活性与兼容性；并且能较好地解决于物流系统中常见的碰撞问题和死锁问题，具有较强的实用性。