公开(公告)号：CN102489838B

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201110421711.2

申请日：2011-12-15

申请人： 上海交通大学

发明人： 陈善本 ,  邓勇军 ,  吴明辉 ,  赵言正 ,  陈华斌

IPC分类号： B23K9/16 ,  B23K9/127

摘要： 本发明公开了一种越障全位置自主焊接机器人，包括机器人运动系统(400)，用于实现焊接机器人的位置移动；焊接设备系统(300)，用于实现焊接作业，智能传感系统(500)，用于检测焊接机器人前方的障碍物信息、寻迹焊接工件位置以及实时控制焊接质量；中央控制系统(100)，用于控制所述机器人运动系统(400)、焊接设备系统(300)、智能传感系统(500)的动作；通讯系统(200)，用于实现所述机器人运动系统(400)、焊接设备系统(300)、智能传感系统(500)与中央控制系统(100)之间的数据通讯。本发明能够自主的进行跨越障碍物，自主的进行全位置行走和焊接，并自主的进行焊接作业。

公开(公告)号：CN102357716A

公开(公告)日：2012-02-22

申请号：CN201110296301.X

申请日：2011-09-30

申请人： 上海交通大学

发明人： 邓勇军 ,  陈锦云 ,  陈华斌 ,  陈善本

IPC分类号： B23K9/127 ,  B25J19/04

摘要： 本发明公开了一种适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传感器，它包括固定在焊接机器人末关节上的夹具，该夹具上装有两个位置和角度均可调的摄像机支架，每个摄像机支架上均装有一个摄像机和一个电机旋转机构，每个电机旋转机构均与一减光滤光系统相连并能带动该减光滤光系统旋转使其转入/转出所述摄像机的视野范围。该传感器具有结构简单、多自由度的特点，能满足移动机器人自主地在非结构空间连续完成起弧前后工作的需要。

公开(公告)号：CN102489838A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110421711.2

申请日：2011-12-15

申请人： 上海交通大学

发明人： 陈善本 ,  邓勇军 ,  吴明辉 ,  赵言正 ,  陈华斌

IPC分类号： B23K9/16 ,  B23K9/127

摘要： 本发明公开了一种越障全位置自主焊接机器人，包括机器人运动系统(400)，用于实现焊接机器人的位置移动；焊接设备系统(300)，用于实现焊接作业，智能传感系统(500)，用于检测焊接机器人前方的障碍物信息、寻迹焊接工件位置以及实时控制焊接质量；中央控制系统(100)，用于控制所述机器人运动系统(400)、焊接设备系统(300)、智能传感系统(500)的动作；通讯系统(200)，用于实现所述机器人运动系统(400)、焊接设备系统(300)、智能传感系统(500)与中央控制系统(100)之间的数据通讯。本发明能够自主的进行跨越障碍物，自主的进行全位置行走和焊接，并自主的进行焊接作业。

公开(公告)号：CN102357716B

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201110296301.X

申请日：2011-09-30

申请人： 上海交通大学

发明人： 邓勇军 ,  陈锦云 ,  陈华斌 ,  陈善本

IPC分类号： B23K9/127 ,  B25J19/04

摘要： 本发明公开了一种适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传感器，它包括固定在焊接机器人末关节上的夹具，该夹具上装有两个位置和角度均可调的摄像机支架，每个摄像机支架上均装有一个摄像机和一个电机旋转机构，每个电机旋转机构均与一减光滤光系统相连并能带动该减光滤光系统旋转使其转入/转出所述摄像机的视野范围。该传感器具有结构简单、多自由度的特点，能满足移动机器人自主地在非结构空间连续完成起弧前后工作的需要。