公开(公告)号：CN112347956B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202011261879.7

申请日：2020-11-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 马建 ,  曾铮 ,  魏照宇 ,  周磊 ,  张寅丁

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/74 ,  G06V20/10 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/20 ,  G06T7/70 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供了一种基于多无人机和机器视觉的云观测系统，包括观测单元、定位航姿单元、视觉图像匹配单元和云体三维风速场重建单元，观测单元至少两台无人机协同注视云团拍摄视频，定位航姿单元精确获知和控制无人机搭载摄像头的间距与姿态角度；视觉图像匹配单元利用定位航姿单元获得的无人机拍摄的云团形态与其他无人机拍摄的红光图像作多区域空间相关系数，寻找像素级别的最高相关点来匹配；云体三维风速场重建单元利用同一时刻同一云团在多无人机的像素位置，以及无人机在此时刻的定位航姿参数，运用三维多视图射影几何算法重建云微团的三维位置。本发明通过对云体进行立体观测并重建其三维风速场系统及方法，解决了现有的各种云体观测存在的问题。

公开(公告)号：CN112347956A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011261879.7

申请日：2020-11-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 马建 ,  曾铮 ,  魏照宇 ,  周磊 ,  张寅丁

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/20 ,  G06T7/70 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供了一种基于多无人机和机器视觉的云观测系统，包括观测单元、定位航姿单元、视觉图像匹配单元和云体三维风速场重建单元，观测单元至少两台无人机协同注视云团拍摄视频，定位航姿单元精确获知和控制无人机搭载摄像头的间距与姿态角度；视觉图像匹配单元利用定位航姿单元获得的无人机拍摄的云团形态与其他无人机拍摄的红光图像作多区域空间相关系数，寻找像素级别的最高相关点来匹配；云体三维风速场重建单元利用同一时刻同一云团在多无人机的像素位置，以及无人机在此时刻的定位航姿参数，运用三维多视图射影几何算法重建云微团的三维位置。本发明通过对云体进行立体观测并重建其三维风速场系统及方法，解决了现有的各种云体观测存在的问题。

公开(公告)号：CN116183956A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211606815.5

申请日：2022-12-14

Applicant: 上海交通大学 ,  兆亚智能科技(上海)有限公司

Inventor： 马建 ,  罗熙 ,  姚立群 ,  贡亮 ,  卢昱莹 ,  郭霄 ,  邓文杰

IPC: G01P5/18

Abstract: 本发明提供了一种三维流场观测的程控标定平台及程控标定方法，包括转轴、仪器框、多个喷雾装置、多个半圆轨道和多个滑块；所述仪器框设置在转轴上；所述仪器框内用于安装第一流场观测设备。所述半圆轨道大小不同，且同心设置；所述半圆轨道分别转动在转轴上；所述仪器框的中心和半圆轨道的圆心同位置；所述滑块分别设置在半圆轨道上；所述喷雾装置分别设置在滑块上。本发明参考天球仪结构设计出一个中心装有风速仪、支架(半圆轨道)上装有喷雾装置的程控可转动结构作为精度标定平台，以此全面准确地模拟测定流体(例如云)的三维流场运动，标定流场观测精度。