公开(公告)号：CN110142800A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910542801.3

申请日：2019-06-21

Applicant: 上海交通大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 薛鹏程 ,  潘杨 ,  张波 ,  朱向阳 ,  邹怀武 ,  陈萌 ,  郭其威

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。

公开(公告)号：CN110142800B

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN201910542801.3

申请日：2019-06-21

Applicant: 上海交通大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 薛鹏程 ,  潘杨 ,  张波 ,  朱向阳 ,  邹怀武 ,  陈萌 ,  郭其威

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。

公开(公告)号：CN113092193A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110279199.6

申请日：2021-03-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张伟军 ,  冯家波 ,  吴俊升 ,  薛鹏程 ,  孙亮

IPC: G01N1/24 ,  G01N1/22 ,  G05D1/10 ,  G05B19/042 ,  B64D47/00

Abstract: 一种用于无人机的气体自动采样装置及控制方法，包括：与无人机通过连接法兰相连的气体采集吊舱、设置于气体采集吊舱内电源模块、气压传感器、控制系统和用于采集气体样本的气袋，其中：控制系统分别与电源模块、气压传感器以及带有气泵的气袋相连，气压传感器与气袋相连以采集气压信息。本发明能够自动实现气体的定量采集；采用航空插头及通讯线可方便与飞控模块连接，适用与多种无人机；采用单片机实现气体的采样控制，与无人机飞行控制程序解耦，指令实施可靠；设计了气压传感器监控大气采样过程，可自动判断采样过程是否可靠实现；本发明可以应用于无人机在设定地理位置进行大气采样，也可应用于地面机器人在设定地理位置的大气采样。

公开(公告)号：CN113109509A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110278312.9

申请日：2021-03-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张伟军 ,  孙亮 ,  吴俊升 ,  薛鹏程 ,  冯家波

IPC: G01N33/00 ,  B64D47/00

Abstract: 一种用于无人机的气体检测装置，包括：带有电池的上底座、设置于上底座上的气体浓度采集控制板、带有扣环的下外壳、信号通讯接口，其中：下外壳与上底座固定连接，信号通讯接口分别与无人机和气体浓度采集控制板相连以进行数据传输通讯，用于吊挂连接无人机的扣环通过螺钉紧固于下外壳上。本发明利用无人机自动执行大气设定路径及特定监测点的环境气体浓度采集，可极大地提高大气污染实时监测的实时性，实现大气浓度采集作业过程的数据处理自动化，提高大气监测对事故预警、评估的效率和质量。