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公开(公告)号：CN107378355B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201710780092.3
申请日：2017-09-01
申请人： 上海交通大学 , 创斯达科技集团(中国)有限责任公司 , 上海宝业机电科技有限公司
摘要： 本发明公开一种机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统及定位方法，包括输送装置、顶升定位装置、前挡定位装置、后推夹紧定位装置、同步夹紧对中装置；所述顶升定位装置的上端设有前挡定位装置、后推夹紧定位装置和同步夹紧对中装置；在自动流水线上能够有效实现被焊箱体的三维精确定位，自动化程度高，可控性强，提高机器人焊接过程的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107378355A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710780092.3
申请日：2017-09-01
申请人： 上海交通大学 , 创斯达科技集团(中国)有限责任公司 , 上海宝业机电科技有限公司
CPC分类号： B23K37/0443 , B23K37/00
摘要： 本发明公开一种机器人焊接自动流水线的箱体三维定位系统及定位方法，包括输送装置、顶升定位装置、前挡定位装置、后推夹紧定位装置、同步夹紧对中装置；所述顶升定位装置的上端设有前挡定位装置、后推夹紧定位装置和同步夹紧对中装置；在自动流水线上能够有效实现被焊箱体的三维精确定位，自动化程度高，可控性强，提高机器人焊接过程的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110064842A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910452844.2
申请日：2019-05-28
申请人： 上海交通大学 , 创斯达科技集团(中国)有限责任公司
IPC分类号： B23K26/082 , B23K26/24 , B23K26/70
摘要： 本发明公开了一种用于三面体焊缝定位的自动标定方法，涉及定位自动标定领域。使用携带光学系统的机器人分别扫描拍摄三面体焊缝的三条棱，建立三条棱在对应的机器人移动坐标系和结构光重建坐标系中的直线方程，将三条棱按照重建-移动关系转换到移动坐标系，进而转换到全局坐标系中；求出一个在全局坐标系中与三条棱距离的平方和最小的点，以该点与三条棱距离的平方和为目标函数，使用最优化方法计算获得重建-移动关系。本发明的方法能够简化用于三面体焊缝机器人焊接定位的标定过程，减少了光学系统和机器人系统的耦合程度；同时可以迭代地优化自动标定精度。
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公开(公告)号：CN110064842B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910452844.2
申请日：2019-05-28
申请人： 上海交通大学 , 创斯达科技集团(中国)有限责任公司
IPC分类号： B23K26/082 , B23K26/24 , B23K26/70
摘要： 本发明公开了一种用于三面体焊缝定位的自动标定方法，涉及定位自动标定领域。使用携带光学系统的机器人分别扫描拍摄三面体焊缝的三条棱，建立三条棱在对应的机器人移动坐标系和结构光重建坐标系中的直线方程，将三条棱按照重建‑移动关系转换到移动坐标系，进而转换到全局坐标系中；求出一个在全局坐标系中与三条棱距离的平方和最小的点，以该点与三条棱距离的平方和为目标函数，使用最优化方法计算获得重建‑移动关系。本发明的方法能够简化用于三面体焊缝机器人焊接定位的标定过程，减少了光学系统和机器人系统的耦合程度；同时可以迭代地优化自动标定精度。
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公开(公告)号：CN105298295A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510678437.5
申请日：2015-10-20
申请人： 创斯达科技集团(中国)有限责任公司
摘要： 本发明提供一种防盗抽屉，包括抽屉组件和滑轨，所述滑轨包括U型凹槽，所述防盗抽屉还包括翻转装置和拨杆组件，所述翻转装置可移动设置在U型凹槽内；所述翻转装置活动连接在抽屉组件内；所述拨杆组件包括拨杆和抽屉底部挡板组件，所述滑轨还包括直线凹槽，所述拨杆的底部通过直线凹槽与抽屉底部挡板组件可移动连接，所述拨杆的顶部与U型凹槽可移动连接；本发明不仅能够实现只存不取的功能，而且能够加强防钻和抗火焰切割的能力。
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公开(公告)号：CN105298295B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510678437.5
申请日：2015-10-20
申请人： 创斯达科技集团(中国)有限责任公司
摘要： 本发明提供一种防盗抽屉，包括抽屉组件和滑轨，所述滑轨包括U型凹槽，所述防盗抽屉还包括翻转装置和拨杆组件，所述翻转装置可移动设置在U型凹槽内；所述翻转装置活动连接在抽屉组件内；所述拨杆组件包括拨杆和抽屉底部挡板组件，所述滑轨还包括直线凹槽，所述拨杆的底部通过直线凹槽与抽屉底部挡板组件可移动连接，所述拨杆的顶部与U型凹槽可移动连接；本发明不仅能够实现只存不取的功能，而且能够加强防钻和抗火焰切割的能力。
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公开(公告)号：CN105298296A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510678572.X
申请日：2015-10-20
申请人： 创斯达科技集团(中国)有限责任公司
摘要： 本发明提供一种设有防盗抽屉的保险柜，所述保险柜包括防盗抽屉，所述防盗抽屉包括抽屉组件和滑轨，所述滑轨包括U型凹槽，所述防盗抽屉还包括翻转装置和拨杆组件，所述翻转装置可移动设置在U型凹槽内；所述翻转装置活动连接在抽屉组件内；所述拨杆组件包括拨杆和抽屉底部挡板组件，所述滑轨还包括直线凹槽，所述拨杆的底部通过直线凹槽与抽屉底部挡板组件可移动连接，所述拨杆的顶部与U型凹槽可移动连接；本发明不仅能够实现只存不取的功能，而且能够加强防钻和抗火焰切割的能力。
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公开(公告)号：CN105006061A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510474075.8
申请日：2015-08-05
申请人： 创斯达科技集团(中国)有限责任公司
IPC分类号： G07D11/00
摘要： 本发明公开了一种配备保护结构的终端机钞箱，包括钞箱安装架、钞箱、钞箱盖板和保护结构，所述钞箱的顶端设置有卡槽，钞箱与钞箱安装架之间、钞箱与钞箱盖板之间均为滑动连接；所述保护结构安装于钞箱安装架上，包括上限位板、下限位板、方形卡销和限位销；所述上限位板和下限位板在上下对应的位置分别开设有方孔；所述方形卡销依次穿过上限位板的方孔和下限位板的方孔，方形卡销的底端的前侧设有倒角，并且方形卡销的下端位于钞箱的运动轨迹上，在钞箱滑入钞箱安装架的过程中方形卡销能被顶起并落入卡槽内；在钞箱盖板滑入盖紧钞箱的过程中方形卡销被顶出卡槽。采用这种结构很好的保证钞箱在装载过程中的安全。
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公开(公告)号：CN105298296B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510678572.X
申请日：2015-10-20
申请人： 创斯达科技集团(中国)有限责任公司
摘要： 本发明提供一种设有防盗抽屉的保险柜，所述保险柜包括防盗抽屉，所述防盗抽屉包括抽屉组件和滑轨，所述滑轨包括U型凹槽，所述防盗抽屉还包括翻转装置和拨杆组件，所述翻转装置可移动设置在U型凹槽内；所述翻转装置活动连接在抽屉组件内；所述拨杆组件包括拨杆和抽屉底部挡板组件，所述滑轨还包括直线凹槽，所述拨杆的底部通过直线凹槽与抽屉底部挡板组件可移动连接，所述拨杆的顶部与U型凹槽可移动连接；本发明不仅能够实现只存不取的功能，而且能够加强防钻和抗火焰切割的能力。
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公开(公告)号：CN105370110B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510798583.1
申请日：2015-11-19
申请人： 创斯达科技集团(中国)有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种具有联动板限位机构的保险柜。包括保险柜箱体及门板，门板上设置有门闩，该门闩上连接有一与门闩相联动的门闩联动板，在门板内侧底部靠近门框处设有一旋转支撑机构，所述旋转支撑机构包括：限制器、横向定位杆及扭簧，所述横向定位杆固定在门板内侧上，所述限制器套接在所述横向定位杆上，并可在所述横向定位杆上旋转；横向定位杆上海套接所述扭簧，扭簧位于所述限制器的一侧，所述限制器在扭簧的扭力下，上端支撑在所述门闩联动板的底端，下端悬空在所述门板内侧底部；本发明能解决门被风吹动或由于自身重力旋转关门时，门销会撞击箱体，将箱体上的油漆碰掉以及锁上设置的复位程序和门销行程开关程序会起不到作用的技术问题。
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