公开(公告)号：CN1207128C

公开(公告)日：2005-06-22

申请号：CN02151074.1

申请日：2002-12-05

申请人： 上海交通大学 ,  江南造船(集团)有限责任公司

发明人： 高雪官 ,  吴毅雄 ,  颜德田 ,  邱涛 ,  马培荪 ,  程志敏 ,  黄海谷

IPC分类号： B23Q3/155 ,  B23K10/00 ,  B23K7/00 ,  B25J19/00

摘要： 切割与划线设备的机械手夹具及作业工具交换装置属于机械领域。包括：机器人、切割炬及划线炬电缆摆动机构、安装底座、机器人末端执行装置、机械手夹具、作业工具夹持装置，机器人通过螺钉设置在底座上，在机器人左侧设有切割炬电缆摆动机构，在机器人右侧设有划线炬电缆摆动机构，在机器人末端设有机器人末端执行装置，机械手夹具外表面上半部被机器人末端执行装置夹紧，两个作业工具夹持装置用螺钉固定在两个电缆摆动机构的机架上。本发明作业时，十分自如地进行作业工具的自动交换、夹持和夹紧以及作业过程中工具电缆随机器人末端执行装置的随动，满足机器人对船用型钢进行等离子切割与划线的需要。

公开(公告)号：CN1255249C

公开(公告)日：2006-05-10

申请号：CN02151076.8

申请日：2002-12-05

申请人： 上海交通大学 ,  江南造船(集团)有限责任公司

发明人： 王志武 ,  邱涛 ,  姚舜 ,  丁国清 ,  程志敏 ,  闵观荣

IPC分类号： B25J9/18

摘要： 一种机器人运行轨迹坐标在线补偿方法属于机器人领域，在机器人执行操作前，将工件外形和位置数据读入计算机，计算机传递经补偿后的型钢加工图形要素的坐标数据，同时给基本加工图形子程序入口的图形要素坐标变量赋值，由计算机进行数据处理与运算，对原先设定的机器人所执行的轨迹坐标进行补偿，使机器人获得新的执行加工操作运行轨迹的坐标，当机器人获得经补偿后的数据及相应轨迹子程序模块的要素坐标数据后，机器人主程序检测各执行轨迹坐标数据子程序模块输入口的布尔变量，根据布尔变量的值决定是否执行该运行轨迹坐标数据子程序。本发明能在线获得运行轨迹坐标。允许被加工型材有较大的变形量，不经过轧机矫形也可以获得精确的加工尺寸。

公开(公告)号：CN1415460A

公开(公告)日：2003-05-07

申请号：CN02151076.8

申请日：2002-12-05

申请人： 上海交通大学 ,  江南造船(集团)有限责任公司

发明人： 王志武 ,  邱涛 ,  姚舜 ,  丁国清 ,  程志敏 ,  闵观荣

IPC分类号： B25J9/18

摘要： 一种机器人运行轨迹坐标在线补偿方法属于机器人工程领域，在机器人手臂末端设置传感器，在机器人执行操作前，将当前传感器测出的工件外形和位置数据读入计算机，由计算机进行数据处理与运算，对原先设定的机器人所执行的轨迹坐标进行补偿，使机器人获得新的执行加工操作运行轨迹的坐标。使用本发明的方法，型钢可以自由地放在操纵台上，机器人不需要示教，通过在线检测、补偿计算和型钢加工图形CAD模块化设计，即能够在线获得运行轨迹坐标。允许被加工型材有较大的变形量，不经过轧机矫形也可以获得精确的加工尺寸。

公开(公告)号：CN1415457A

公开(公告)日：2003-05-07

申请号：CN02151074.1

申请日：2002-12-05

申请人： 上海交通大学 ,  江南造船(集团)有限责任公司

发明人： 高雪官 ,  吴毅雄 ,  颜德田 ,  邱涛 ,  马培荪 ,  程志敏 ,  王海谷

IPC分类号： B23Q3/155 ,  B23K10/00

摘要： 切割与划线设备的机械手夹具及作业工具交换装置属于机械领域。包括：机器人、切割炬及划线炬电缆摆动机构、安装底座、机器人末端执行装置、机械手夹具、作业工具夹持装置，机器人通过螺钉设置在底座上，在机器人左侧设有切割炬电缆摆动机构，在机器人右侧设有划线炬电缆摆动机构，在机器人末端设有机器人末端执行装置，作业工具夹持装置用螺钉固定在两个电缆摆动机构的机架上。本发明所用的机械手夹具、电缆摆动机构、作业工具夹持装置使移动机器人在对船用型钢进行等离子切割和划线两种作业时，十分自如地进行作业工具的自动交换、夹持和夹紧以及作业过程中工具电缆随机器人末端执行装置的随动，满足机器人对船用型钢进行等离子切割与划线的需要。

公开(公告)号：CN1448239A

公开(公告)日：2003-10-15

申请号：CN03116161.8

申请日：2003-04-03

申请人： 上海交通大学

发明人： 陈善本 ,  王建军 ,  林涛 ,  邱涛 ,  陈文杰 ,  王伟

IPC分类号： B23K9/095 ,  B23K31/02

摘要： 一种弧焊熔池动态信息视觉传感方法属于焊接切割领域。本发明以焊接电弧光照明焊接熔池，采用滤光片截取反射电弧光中的特定波长范围的光线作为成像光源，并用减光片调节光强，通过平面镜反射作用改变光线传播方向，采用CCD摄像机和普通光学镜头将同时刻的焊接熔池正面和反面信息成像在同一个CCD摄像机靶面。本发明取的焊接熔池信息含量丰富，且所用装置结构简单可靠，成本低，集成度高，可以获得清晰的焊接过程中焊接熔池正面和背面的图像本，实现对焊接过程的有效监测和控制。

公开(公告)号：CN1241709C

公开(公告)日：2006-02-15

申请号：CN03116161.8

申请日：2003-04-03

申请人： 上海交通大学

发明人： 陈善本 ,  王建军 ,  林涛 ,  邱涛 ,  陈文杰 ,  王伟

IPC分类号： B23K9/095 ,  B23K31/02

摘要： 一种弧焊熔池动态信息视觉传感方法属于焊接切割领域。本发明以焊接电弧光照明焊接熔池，采用滤光片截取反射电弧光中的特定波长范围的光线作为成像光源，并用减光片调节光强，通过平面镜反射作用改变光线传播方向，采用CCD摄像机和普通光学镜头将同时刻的焊接熔池正面和反面信息成像在同一个CCD摄像机靶面。本发明取的焊接熔池信息含量丰富，且所用装置结构简单可靠，成本低，集成度高，可以获得清晰的焊接过程中焊接熔池正面和背面的图像本，实现对焊接过程的有效监测和控制。