公开(公告)号：CN113744722A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111066814.1

申请日：2021-09-13

申请人： 上海交通大学宁波人工智能研究院

发明人： 舒洪玉 ,  郭逸 ,  褚健 ,  杨根科 ,  黄浩晖 ,  王宏武 ,  刘韦韬

IPC分类号： G10L15/02 ,  G10L15/16 ,  G10L15/26

摘要： 本发明公开了一种用于有限句库的离线语音识别匹配装置与方法，涉及语音识别技术领域，所述装置包括：预处理模块，对语音信号进行预处理操作；特征提取模块，连接预处理模块，对语音信号进行特征提取，得到语音信号的特征，包括语谱图和MFCC特征；神经网络模块，连接特征提取模块，将语音信号的语谱图作为神经网络的输入，得到语音信号中包含的拼音序列；指令匹配模块，连接神经网络模块，将神经网络模块识别出的拼音序列和已预存储的标准指令集中各条指令的拼音序列进行差异度计算，匹配出与语音信号的差异度最小的指令拼音序列；若差异度小于或等于指令差异阈值，则以指令拼音序列所对应的指令文本作为结果文本输出。

公开(公告)号：CN113744722B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202111066814.1

申请日：2021-09-13

申请人： 上海交通大学宁波人工智能研究院

发明人： 舒洪玉 ,  郭逸 ,  褚健 ,  杨根科 ,  黄浩晖 ,  王宏武 ,  刘韦韬

IPC分类号： G10L15/02 ,  G10L15/16 ,  G10L15/26

摘要： 本发明公开了一种用于有限句库的离线语音识别匹配装置与方法，涉及语音识别技术领域，所述装置包括：预处理模块，对语音信号进行预处理操作；特征提取模块，连接预处理模块，对语音信号进行特征提取，得到语音信号的特征，包括语谱图和MFCC特征；神经网络模块，连接特征提取模块，将语音信号的语谱图作为神经网络的输入，得到语音信号中包含的拼音序列；指令匹配模块，连接神经网络模块，将神经网络模块识别出的拼音序列和已预存储的标准指令集中各条指令的拼音序列进行差异度计算，匹配出与语音信号的差异度最小的指令拼音序列；若差异度小于或等于指令差异阈值，则以指令拼音序列所对应的指令文本作为结果文本输出。

公开(公告)号：CN115657478A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211257945.2

申请日：2022-10-13

申请人： 上海交通大学宁波人工智能研究院

发明人： 刘韦韬 ,  郭逸 ,  褚健 ,  杨根科 ,  黄浩晖 ,  王宏武 ,  舒洪玉

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于末端力估计的柔顺控制系统，涉及机器人控制技术领域，包括末端力估计模块、轨迹回归模块、柔顺轨迹调整模块、逆向运动学解算模块、径向基神经网络控制模块和防中断模块。本发明还公开了一种基于末端力估计的柔顺控制方法，包括S100、准备工作；S200、计算末端力的估计量；S300、生成柔顺轨迹速度；S400、计算理想关节角与理想关节速度；S500、产生机器人关节主动力信号；S600、防中断处理。本发明在机器人任务执行的过程中面临干扰的情况下，保证了机器人到达平衡点。