公开(公告)号：CN116824085A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310388254.4

申请日：2023-04-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  肖尧 ,  高志远 ,  仇文玮

IPC: G06T17/20 ,  G06T3/00 ,  G06T7/62 ,  G06F17/15

Abstract: 本申请属于移动机器人及环境传感器领域，特别涉及一种准均匀球面图像分割及通用卷积运算方法。准均匀球面图像分割方法，包括：S1、获取球面图像，将所述球面图像映射到单位球面S上，并将所述单位球面S逐级细分成准等面积的球面三角；S2、建立静电斥力物理模型，通过所述静电斥力物理模型对所述球面三角的顶点位置进行优化；S3、基于优化后的球面三角顶点对所述单位球面S进行测地线Voronoi多边形划分，得到准均匀分割的单位球面S。准均匀球面图像通用卷积运算方法，包括：提供准均匀分割的球面图像的卷积运算、池化或上采样。本申请能够解决球面图像像素采样不均匀的问题，在球面图像CNN实例分割研究上，显著提高了高保真度小对象的分割能力。

公开(公告)号：CN115145262A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210533358.5

申请日：2022-05-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 史航 ,  饶梦 ,  周锐 ,  仇文玮 ,  刘晨宇 ,  周济宸

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种扭曲空间的避障路径规划方法，其包括如下步骤：建立构形空间的障碍物地图；将构形空间的障碍物进行降维坍缩，生成无障碍物的扭曲空间；在扭曲空间中用直线连接起点与终点，还原回构形空间得到初始路径；对初始路径进行局部裁剪优化得到最终的优化路径。本发明能够快速生成一条从起点到终点的避障路径，计算效率明显优于A*等传统路径规划方法，同时路径长度较优，本发明将障碍物坍缩的方式能够高效处理各类复杂障碍物的情况，且适用于任意高维地图。

公开(公告)号：CN118887083A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410951499.8

申请日：2024-07-16

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  钱伟 ,  肖尧 ,  仇文玮 ,  徐康 ,  王涵

IPC: G06T3/4038 ,  G06T5/50 ,  G06T7/50 ,  G06N20/00

Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，特别涉及一种近地无人机正射影像图像增量拼接方法及装置。方法包括：获取多帧RGB图像，分别对各帧RGB图像进行深度预测得到对应的深度图像；根据深度图像从RGB图像中筛选出有效RGB图像，并提取各帧有效RGB图像的近地平面特征点集合；对相邻两帧有效RGB图像的近地平面特征点集合进行特征点匹配，得到匹配关系，并根据匹配关系进行单应性变换矩阵计算，得到相邻两帧有效RGB图像的变换矩阵；选取基准有效RGB图像，根据相邻两帧有效RGB图像的变换矩阵计算各帧有效RGB图像到基准有效RGB图像的累计变换矩阵，并根据累计变换矩阵将各帧有效RGB图像依次拼接到基准有效RGB图像上，得到全局图像。本申请能够避免图像拼接累计误差。