公开(公告)号：CN106428480B

公开(公告)日：2018-10-30

申请号：CN201610406582.2

申请日：2016-06-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 张泉 ,  任广 ,  李朝东 ,  张健滔

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下仿蛇型探测器，其包括横梁、桥式运放机构、弹性板、探测器件和蒙皮。所述横梁是空心等壁厚的长方体形；所述横梁的每个侧面上都安装有五个桥式运放机构和弹性板；所述每一组压电智能梁机构由至少5个桥式运放机构和一块弹性板构成；所述桥式运放机构是一种全柔性机构，其包括一块底板、一个压电驱动模块和一个位移放大机构；所述压电驱动模块为压电叠堆模块；所述蒙皮是一种仿生皮，用于粘结在四组压电智能梁机构的弹性板表面，形成完整的蛇型表面形状；所述探测器件固定安装在横梁的前端面上，所述蒙皮也粘结在探测器件表面上。通过对每组压电智能梁机构上的弹性板产生行波情况的控制，使水下仿蛇型探测器有两种行进速度。

公开(公告)号：CN106428480A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610406582.2

申请日：2016-06-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 张泉 ,  任广 ,  李朝东 ,  张健滔

IPC: B63C11/52

CPC classification number: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下仿蛇型探测器，其包括横梁、桥式运放机构、弹性板、探测器件和蒙皮。所述横梁是空心等壁厚的长方体形；所述横梁的每个侧面上都安装有五个桥式运放机构和弹性板；所述每一组压电智能梁机构由至少5个桥式运放机构和一块弹性板构成；所述桥式运放机构是一种全柔性机构，其包括一块底板、一个压电驱动模块和一个位移放大机构；所述压电驱动模块为压电叠堆模块；所述蒙皮是一种仿生皮，用于粘结在四组压电智能梁机构的弹性板表面，形成完整的蛇型表面形状；所述探测器件固定安装在横梁的前端面上，所述蒙皮也粘结在探测器件表面上。通过对每组压电智能梁机构上的弹性板产生行波情况的控制，使水下仿蛇型探测器有两种行进速度。