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公开(公告)号：CN107336221A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710678017.6
申请日：2017-08-09
申请人： 上海大学
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/003
摘要： 本发明涉及一种仿人手肘关节的新型二自由度并联机器人，包括：基座、电动推杆组件、工作平台。其特征在于：所述基座用于各个机构的安装，所述电动推杆组件通过两端的球铰链将基座和工作平台并联起来，所述工作平台通过两个球形铰链和一个XY正交旋转轴上的两个深沟球轴承与基座并联。本发明精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。
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公开(公告)号：CN105500338A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610002522.4
申请日：2016-01-06
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种双臂SCARA工业机器人，包括基座组件、肩臂组件、大臂组件、小臂组件、末端执行组件，所述肩臂组件安装在基座组件上，在肩臂组件的两端分别安装两个大臂组件，在大臂组件的末端安装小臂组件，在小臂组件的前端安装末端执行组件。本发明空间利用率高，工作效率快，节省时间，通过两条小臂连接到同一条大臂的设置，达到左右两臂协同工作的效果，以及通过所述滚珠丝杠螺母副和花键的配合使用，达到执行末端四个自由度的效果。
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公开(公告)号：CN110683314A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910810902.4
申请日：2019-08-30
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种用于自动化加工设备的自动上下料机器人单元及方法。本设备包括设备框架、货料小车、托盘伺服组件、工位托盘滚道、双三轴机器人组件、上下料传送带和总控制器；所述货料小车有两部，左右并排扣联在设备框架前侧；所述托盘伺服组件安装在设备框架前下部内；所述工位托盘滚道安装在设备框架中部内；所述双三轴机器人组件安装在设备框架后上部内；所述上下料传送带固连在设备框架后侧；所述总控制器电连接并控制托盘伺服组件、工位托盘滚道、双三轴机器人组件和上下料传送带；机加工物料放于物料托盘内，由左侧货料小车运送至设备框架前，待货料小车与设备框架扣联后，托盘伺服组件将物料托盘经托盘滚道由双三轴机器人组件提送物料到上下料传送带上；加工后的成品反向运送到右侧货料小车上，完成上下料。本发明可实现车间生产全自动化，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110683314B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910810902.4
申请日：2019-08-30
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种用于自动化加工设备的自动上下料机器人单元及方法。本设备包括设备框架、货料小车、托盘伺服组件、工位托盘滚道、双三轴机器人组件、上下料传送带和总控制器；所述货料小车有两部，左右并排扣联在设备框架前侧；所述托盘伺服组件安装在设备框架前下部内；所述工位托盘滚道安装在设备框架中部内；所述双三轴机器人组件安装在设备框架后上部内；所述上下料传送带固连在设备框架后侧；所述总控制器电连接并控制托盘伺服组件、工位托盘滚道、双三轴机器人组件和上下料传送带；机加工物料放于物料托盘内，由左侧货料小车运送至设备框架前，待货料小车与设备框架扣联后，托盘伺服组件将物料托盘经托盘滚道由双三轴机器人组件提送物料到上下料传送带上；加工后的成品反向运送到右侧货料小车上，完成上下料。本发明可实现车间生产全自动化，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN107486837A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710689381.2
申请日：2017-08-11
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，包括：中心齿轮基座、电机组件、工作平台、1号旋转销、弧形连杆、2号旋转销、中心旋转轴。所述电机组件与中心旋转轴铰链，可绕中心轴旋转，同时电机上的小齿轮与中心齿轮基座配合，所述弧形连杆分别通过1号旋转销和2号旋转销将工作平台与3组电机组件相连并联。本发明精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。
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公开(公告)号：CN107471197A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710689327.8
申请日：2017-08-11
申请人： 上海大学
CPC分类号： B25J9/003 , B25J9/0087 , B25J9/12 , B25J17/00
摘要： 一种仿人双臂多自由度工业机器人，包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，所述躯干系统固定在底座系统上，所述机械臂系统与躯干系统固定连接，所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节之间通过前臂杆固定连接，右机械臂系统与左机械臂系统的机构及连接关系相同，相较于现有工业机器人，本发明将并联机构引入到工业机器人的设计，并且结合人手臂的基本行为特征和手臂各关节的生理结构，设计出一种仿人双臂多自由度工业机器人，结构简单可靠，可以应用在低负载、高精度作业场合，用于装配、焊接等任务。
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公开(公告)号：CN107414912A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710788541.9
申请日：2017-09-04
申请人： 上海大学
CPC分类号： B26D1/065 , B26D5/12 , B26D7/10 , B26D7/2614
摘要： 一种新型薄膜切割机构，包括：安装底板、可加热切割刀片组件、送料支架、刀片安装板、带导向气缸、气缸安装支架、下料支架。其特征是：所述安装底板上安装有上料支架和下料支架用于薄膜的定位、通过气缸安装支架将安装底板与带导向气缸相对位置固定，带导向气缸可通过刀片安装板推动上侧的可加热切割刀片竖直向下运动与安装在安装底板上的下侧可加热切割刀片配合完成薄膜的切割，相对于现有技术，本发明的新型薄膜切割机构具有自动化程度高、切割面整齐平直、加工效率高等优点，能够广泛利用薄膜加工下料、薄膜贩卖等场所。
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公开(公告)号：CN106042001A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610386606.2
申请日：2016-06-04
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0095
摘要： 本发明涉及一种机器人末端空间位置测量装置，包括基座、拉线编码器、过渡安装板、编码器组件、同步带、随动指向机构，所述拉线编码器通过螺钉安装在基座底部，所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部，两个编码器组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过深沟球轴承安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过同步带与编码器组件连接。本发明精度高、操作方便、测量环境要求低、成本低廉。
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