公开(公告)号：CN102879786B

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201210346988.8

申请日：2012-09-19

申请人： 上海大学

发明人： 李敏 ,  翁立元 ,  王相存 ,  季后维

IPC分类号： G01S15/06 ,  G01S15/93

摘要： 本发明涉及一种针对水下障碍物的检测定位方法和系统，包括多波束图像声纳和计算机，首先通过安装在AUV（自治式水下机器人）上的多波束图像声纳获取前进方向的水下声纳图像；然后通过中值滤波减少图像噪声，提高图像质量；运用图像分割算法分割障碍物和背景，并根据分割阈值对场景图像中的每个像素点做二值化处理；最后从二值图像中获取障碍物轮廓，根据获取轮廓计算障碍物的大小和位置。这种检测定位方法可以快速检测出无人测量艇或者水下机器人前进方向中的障碍物，并计算其大小和位置，可直接用于水下导航。

公开(公告)号：CN102879786A

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201210346988.8

申请日：2012-09-19

申请人： 上海大学

发明人： 李敏 ,  翁立元 ,  王相存 ,  季后维

IPC分类号： G01S15/06 ,  G01S15/93

摘要： 本发明涉及一种针对水下障碍物的检测定位方法和系统，包括多波束图像声纳和计算机，首先通过安装在AUV（自治式水下机器人）上的多波束图像声纳获取前进方向的水下声纳图像；然后通过中值滤波减少图像噪声，提高图像质量；运用图像分割算法分割障碍物和背景，并根据分割阈值对场景图像中的每个像素点做二值化处理；最后从二值图像中获取障碍物轮廓，根据获取轮廓计算障碍物的大小和位置。这种检测定位方法可以快速检测出无人测量艇或者水下机器人前进方向中的障碍物，并计算其大小和位置，可直接用于水下导航。