公开(公告)号：CN118760210A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411028859.3

申请日：2024-07-29

申请人： 上海大学

发明人： 刘晗笑 ,  魏轩 ,  李骏承 ,  汪小帆 ,  彭艳 ,  宋锐 ,  柳春 ,  任肖强

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

摘要： 本发明涉及无人机控制技术领域，提出一种无人机编队控制方法及系统。该方法包括：根据无人机集群的多个无人机的全局路径生成多个无人机飞行走廊；根据所述无人机飞行走廊与无人机集群的主无人机的全局路径之间的包含关系，确定无人机是否处于陷阱中；当存在处于陷阱中的受困无人机时，构造所述受困无人机与所述主无人机之间的连接路径，根据所述连接路径生成受困无人机飞行走廊，并且确定临时导航点，使无人机集群飞向临时导航点处；以及构造并求解优化问题，以将无人机集群约束在主无人机飞行走廊中，使得无人机集群绕过陷阱。本发明有效解决无人机在连续性障碍中的困境问题，适用于各种复杂环境中的无人机应用，具有广泛的实际应用价值。