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公开(公告)号：CN115131374B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210869910.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 上海大学 , 北京清影机器视觉技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的石油钻杆变径定位方法、系统及电子设备，涉及三维点云处理技术领域，主要包括对管柱主体三维点云数据进行去噪滤波处理；将去噪滤波后的管柱主体三维点云数据投影到二维平面上，得到管柱主体主视图，并在管柱主体主视图上沿y轴将去噪滤波后的管柱主体三维点云数据等距离分成若干点云区间块；基于每个点云区间块的直径和改进的中值滤波算法，确定管径中值曲线；基于管径区域识别算法和管径中值曲线，确定管柱主体的变径区域。本发明具有安全性更强、实时性更好、精确度更高的优点。
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公开(公告)号：CN113362468A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110756492.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 上海大学 , 北京清影机器视觉技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种火车轮毂的尺寸测量方法。该方法包括：获取火车轮毂三维点云，并对所述火车轮毂三维点云进行下采样处理，确定下采样三维点云；滤除所述下采样三维点云中的离群点，确定滤除后的火车轮毂三维点云；所述离群点包括噪声点云以及伪影；以不同角度旋转所述滤除后的火车轮毂三维点云进行多次测量，确定不同位置处的火车轮毂三维点云的坐标；利用多尺度融合高斯权重分布算法，对所述不同位置处的火车轮毂三维点云的坐标进行处理，确定待测量位置处的尺寸。本发明能够精确可靠地测量火车轮毂不同位置、角度处的尺寸。
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公开(公告)号：CN115131374A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210869910.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 上海大学 , 北京清影机器视觉技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的石油钻杆变径定位方法、系统及电子设备，涉及三维点云处理技术领域，主要包括对管柱主体三维点云数据进行去噪滤波处理；将去噪滤波后的管柱主体三维点云数据投影到二维平面上，得到管柱主体主视图，并在管柱主体主视图上沿y轴将去噪滤波后的管柱主体三维点云数据等距离分成若干点云区间块；基于每个点云区间块的直径和改进的中值滤波算法，确定管径中值曲线；基于管径区域识别算法和管径中值曲线，确定管柱主体的变径区域。本发明具有安全性更强、实时性更好、精确度更高的优点。
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公开(公告)号：CN113793384B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111078610.X
申请日：2021-09-15
Applicant: 上海大学 , 北京清影机器视觉技术有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的石油钻杆变径定位方法及方法，涉及石油钻杆定位以及图像处理技术领域，该方法包括：获取石油钻杆中目标管柱对应的二维图像数据和三维点云数据；从所述二维图像数据中提取线段，以构成线段集合；从所述线段集合中筛选出满足目标管柱变径几何特征的两条变径边缘线段；所述变径为上变径或者下变径；将两条所述变径边缘线段构成的区域映射到所述三维点云数据中，以确定所述目标管柱上的变径的位置信息。本发明无需人工辅助，就能够准确确定石油钻杆变径位置，进而高效准确的部署液压钳。
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公开(公告)号：CN113362468B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110756492.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 上海大学 , 北京清影机器视觉技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种火车轮毂的尺寸测量方法。该方法包括：获取火车轮毂三维点云，并对所述火车轮毂三维点云进行下采样处理，确定下采样三维点云；滤除所述下采样三维点云中的离群点，确定滤除后的火车轮毂三维点云；所述离群点包括噪声点云以及伪影；以不同角度旋转所述滤除后的火车轮毂三维点云进行多次测量，确定不同位置处的火车轮毂三维点云的坐标；利用多尺度融合高斯权重分布算法，对所述不同位置处的火车轮毂三维点云的坐标进行处理，确定待测量位置处的尺寸。本发明能够精确可靠地测量火车轮毂不同位置、角度处的尺寸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113793384A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111078610.X
申请日：2021-09-15
Applicant: 上海大学 , 北京清影机器视觉技术有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的石油钻杆变径定位方法及方法，涉及石油钻杆定位以及图像处理技术领域，该方法包括：获取石油钻杆中目标管柱对应的二维图像数据和三维点云数据；从所述二维图像数据中提取线段，以构成线段集合；从所述线段集合中筛选出满足目标管柱变径几何特征的两条变径边缘线段；所述变径为上变径或者下变径；将两条所述变径边缘线段构成的区域映射到所述三维点云数据中，以确定所述目标管柱上的变径的位置信息。本发明无需人工辅助，就能够准确确定石油钻杆变径位置，进而高效准确的部署液压钳。
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公开(公告)号：CN116363157A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310324011.4
申请日：2023-03-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种架空输电线边缘定位方法、系统、电子设备及介质，涉及架空输电线检测以及图像处理技术领域。所述方法包括对架空输电线图像进行高斯模糊，得到模糊后的图像；采用LSD直线段检测算法对所述模糊后的图像进行处理，得到线段集合；根据设定斜率区间以及所述线段集合中各线段的斜率对所述线段集合中的线段进行过滤，得到过滤线段集合；对所述过滤线段集合中的线段进行线性聚合，得到多条长线段；根据各所述长线段的斜率对所有长线段进行筛选，得到架空输电线边缘线段；根据所述架空输电线边缘线段确定所述架空输电线边缘。本发明可提高在复杂场景下鲁棒性并且提高检测结果的准确度。
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公开(公告)号：CN115359453A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210965243.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 上海大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云的路面障碍物检测方法及系统，对四目相机获取到的路面三维点云数据进行基于密度的空间聚类，得到若干个聚簇；针对每聚簇，通过计算聚簇中点云在三维坐标轴下的x坐标最大值与x坐标最小值之差，得到障碍物的宽；计算聚簇中点云的y坐标最大值与y坐标最小值之差，得到障碍物的高；计算聚簇中各点云z坐标值的均值，得到本体与障碍物的距离。本方法直接通过四目相机生成的三维点云数据实现，使得无人驾驶系统的感知模块获得了深度信息，可以与三维空间的实物坐标一一对应。将本发明方法应用于无人驾驶系统中的路面障碍物的感知，不仅可以检测到障碍物的存在，还可以检测出障碍物的尺寸以及与无人驾驶车辆之间的距离。
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公开(公告)号：CN115082833B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210834886.4
申请日：2022-07-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种水上目标威胁度判别方法及系统，涉及图像处理技术领域。所述方法包括：获取水上场景视频数据；对所述水上场景视频数据进行图像预处理，得到预处理图像数据；根据所述预处理图像数据和威胁度判别模型确定所述水上场景视频数据中水上目标的威胁度排序；所述威胁度判别模型包括光流提取模块、空间显著性排序模块和威胁度判别模块，所述光流提取模块和所述空间显著性排序模块的输出均与所述威胁度判别模块的输入连接；所述光流提取模块包括多层光流网络层，多层所述光流网络层呈金字塔结构；所述空间显著性排序模块包括依次连接的语义提取网络、注意力结构和ocor模块。本发明能够极大的降低检测成本和运算复杂度，提高运算精度。
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公开(公告)号：CN115082833A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210834886.4
申请日：2022-07-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种水上目标威胁度判别方法及系统，涉及图像处理技术领域。所述方法包括：获取水上场景视频数据；对所述水上场景视频数据进行图像预处理，得到预处理图像数据；根据所述预处理图像数据和威胁度判别模型确定所述水上场景视频数据中水上目标的威胁度排序；所述威胁度判别模型包括光流提取模块、空间显著性排序模块和威胁度判别模块，所述光流提取模块和所述空间显著性排序模块的输出均与所述威胁度判别模块的输入连接；所述光流提取模块包括多层光流网络层，多层所述光流网络层呈金字塔结构；所述空间显著性排序模块包括依次连接的语义提取网络、注意力结构和ocor模块。本发明能够极大的降低检测成本和运算复杂度，提高运算精度。
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