公开(公告)号：CN118167867A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410450194.9

申请日：2024-04-15

申请人： 上海大学 ,  广东粤海珠三角供水有限公司

发明人： 胡勇 ,  马龙 ,  谢伟杰 ,  钟雅卉 ,  付仪宁 ,  苗中华

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及一种自适应污水隧洞机器人，包括机器人主体、变径支撑组件、检测模块、控制箱和驱动模块，三个机器人履带通过变径支撑组件安装在机器人主体表面，变径支撑组件带动机器人履带靠近或远离机器人主体；检测模块和控制箱分别安装在机器人主体两端，与检测模块和驱动模块通信连接，驱动模块安装在机器人主体上控制变径支撑组件运动。与现有技术相比，本发明具有良好的越障能力；通过调节机器人履带与管道内壁之间的压力，提高了作业效率；采用履带电机控制机器人履带的速度，使机器人实现了转弯和平衡控制；检测设备采用模块化挂装，让机器人在不同环境中都能实现勘探功能；配合布放回收模块能顺利从管道中进入和回收等优点。

公开(公告)号：CN118124717A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410423595.5

申请日：2024-04-09

申请人： 广东粤海珠三角供水有限公司 ,  上海大学

发明人： 杨建喜 ,  付仪宁 ,  胡勇 ,  严振瑞 ,  马龙 ,  钟雅卉 ,  苗中华

IPC分类号： B63B3/08 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63C11/52 ,  B25J11/00

摘要： 本发明涉及一种多模式隧洞水下作业机器人，工作模式包括遥控潜水模式和自主水下航行模式；当处于遥控潜水模式时，该机器人包括依次可拆卸连接的观通段、作业段、控制段和尾部推进段，当处于自主水下航行模式时，还包括电池段；观通段整体为流线型，采集隧洞数据；作业段包括可收放工作臂；控制段切换机器人的工作模式；尾部推进段上设有尾端推进器和光电复合缆接头。与现有技术相比，本发明具有电池段可拆卸，实现了机器人遥控潜水模式和自主水下航行模式的切换，遥控潜水模式无电池段减少了机器人负载降低能耗；作业段的可收放工作臂，行进时可回收至机身内部减小阻力，观通段整体为流线型，降低了能耗等优点。

公开(公告)号：CN118024282A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410374977.3

申请日：2024-03-29

申请人： 上海大学

发明人： 胡勇 ,  钟雅卉 ,  苗中华 ,  马龙 ,  付仪宁

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

摘要： 本发明涉及一种自适应不同洞径的隧洞检测机器人，包括：本体、自适应检测臂、作业工具包、自动浮充电池包、控制器、远程光电缆；自适应检测臂包括：检测臂自适应角度调节器、自适应距离调节器、灯光摄像声纳检测系统、巡检云台、支撑轮，自适应距离调节器一端与检测臂自适应角度调节器连接，另一端与支撑轮连接；自适应检测臂能够旋转伸缩，自适应检测臂用于对不同洞口直径的隧洞进行检测；灯光摄像声纳检测系统探测和识别水下物体以及洞口直径，然后将信息反馈至控制器，控制器指令自适应检测臂进行对应的旋转伸缩。与现有技术相比，本发明通过对自适应检测系统的设计，多条母线同时检测，达到高效快速检测不同隧洞直径的长距离隧洞的目的。