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公开(公告)号：CN203172353U
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201320183248.7
申请日：2013-04-12
摘要： 本实用新型公开了一种万向车轮装置，包括壳体、过渡板、回转电机、驱动电机、回转体、车轮、盖板、回转传动机构和驱动传动机构；所述回转电机安装在过渡板上，过渡板固定于壳体上端的缺口处，驱动电机固定于回转传动机构的大齿轮上；所述车轮安装在回转体和盖板之间，所述回转电机通过一套回转传动机构驱动回转体转动，实现车轮装置的转向；所述驱动电机通过一套驱动传动机构驱动车轮运动，实现车轮装置的前进或后退；回转电机和驱动电机共同实现车轮装置的万向移动。本实用新型结构简单，使用方便，能够同步进行转向运动和驱动运动，有效提高其承载的机器人或其他设备的工作效率。
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公开(公告)号：CN103315876B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310237158.6
申请日：2013-06-17
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开的一种可用于步态康复训练的骨盆机构。该机构由基座、摇杆、连接盒、盖板、摆动件、延伸轴、支撑板和支撑臂等几部分组成；基座可沿机器人的立柱上下移动，实现骨盆处的上下移动自由度；连接盒通过摇杆可绕基座左右摇动，以实现患者骨盆处的左右移动自由度；摆动件通过两个关节球轴承可绕连接盒转动以满足骨盆的扭转、侧倾和俯仰运动。本发明可有效减少对患者的束缚，使患者能够自由运动骨盆，提高训练过程的舒适度，在训练下肢行走功能的同时训练平衡能力，达到更好的训练效果。
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公开(公告)号：CN103315876A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310237158.6
申请日：2013-06-17
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开的一种可用于步态康复训练的骨盆机构。该机构由基座、摇杆、连接盒、盖板、摆动件、延伸轴、支撑板和支撑臂等几部分组成；基座可沿机器人的立柱上下移动，实现骨盆处的上下移动自由度；连接盒通过摇杆可绕基座左右摇动，以实现患者骨盆处的左右移动自由度；摆动件通过两个关节球轴承可绕连接盒转动以满足骨盆的扭转、侧倾和俯仰运动。本发明可有效减少对患者的束缚，使患者能够自由运动骨盆，提高训练过程的舒适度，在训练下肢行走功能的同时训练平衡能力，达到更好的训练效果。
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公开(公告)号：CN102988153A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210516801.4
申请日：2012-12-06
申请人： 上海大学
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明公开的一种可用于步态康复训练的结构型减重系统。该系统由结构型减重装置、控制系统和机架底座三部分构成。立柱通过螺栓安装在机架底座上，夹持在患者骨盆两侧的U形手臂支架与滑块固连，可沿固定于立柱上的导轨移动，控制系统根据输入信号控制力矩电机输出恒定力矩，驱动U形手臂末端安全带在患者骨盆处施加向上的支撑力。本发明所采用的结构型减重装置有效的减少了绳索型减重系统对患者躯干和骨盆运动的束缚并防止病人摔倒，提高了舒适度，在训练患者下肢行走功能的同时训练了平衡能力，加速康复进程；治疗师可以根据患者的康复情况设定不同的减重值，患者也可在训练过程中自主地调节减重值。
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公开(公告)号：CN102988153B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210516801.4
申请日：2012-12-06
申请人： 上海大学
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明公开的一种可用于步态康复训练的结构型减重系统。该系统由结构型减重装置、控制系统和机架底座三部分构成。立柱通过螺栓安装在机架底座上，夹持在患者骨盆两侧的U形手臂支架与滑块固连，可沿固定于立柱上的导轨移动，控制系统根据输入信号控制力矩电机输出恒定力矩，驱动U形手臂末端安全带在患者骨盆处施加向上的支撑力。本发明所采用的结构型减重装置有效的减少了绳索型减重系统对患者躯干和骨盆运动的束缚并防止病人摔倒，提高了舒适度，在训练患者下肢行走功能的同时训练了平衡能力，加速康复进程；治疗师可以根据患者的康复情况设定不同的减重值，患者也可在训练过程中自主地调节减重值。
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