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公开(公告)号：CN101468664A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710172860.3
申请日：2007-12-24
申请人： 上海市电力公司电缆输配电公司 , 上海久隆电力科技有限公司
IPC分类号： B62D55/065 , G05D1/02
摘要： 本发明涉及电缆隧道危险环境小型履带检查机器人系统，包括移动平台、上盖、气体传感器盒、数据传输天线、图像传输天线、红外摄像机云台、超声波传感器、无线监视装置、控制箱体、控制单元和操作面板，所述的移动平台包括前导向带轮、锁紧螺钉、摆臂、第一张紧螺钉、前承重轮、第二张紧螺钉、中间导向轮、履带、后承重轮、蜗杆减速机、摆臂电机、驱动电机。与现有技术相比，本发明针对现有电缆隧道检查技术中存在的不足，避免由于人工检查带来的各种危险因素，简化了机器人机构，提供了一种电缆隧道检查的简单、高效、可靠的机构。
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公开(公告)号：CN101446203B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200710171141.X
申请日：2007-11-28
申请人： 上海市电力公司电缆输配电公司 , 上海久隆电力科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种城市电网隧道危险环境机器人检查方法，包括如下步骤：启动机器人、机器人遥控系统，系统自检；将机器人放入吊箱，挂到牵引装置上，准备吊入隧道；启动牵引装置，将吊箱从竖井吊入隧道，直至竖井底部；到达竖井底部后，吊箱打开，机器人从吊箱中走出，进入隧道环境；机器人在地面人员控制下移动，亦可根据传感器的信号，进行半自主或自主控制；机器人采集气体，图像，和温度数据，根据预先设定，将部分或全部数据反馈至地面；完成检测任务后，机器人返回至竖井底部；机器人进入吊箱；吊箱关闭，牵引装置启动，机器人返回地面。与现有技术相比，本发明方法可以保证隧道内部气体对进入隧道的工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN101446203A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710171141.X
申请日：2007-11-28
申请人： 上海市电力公司电缆输配电公司 , 上海久隆电力科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种城市电网隧道危险环境机器人检查方法，包括如下步骤：启动机器人、机器人遥控系统，系统自检；将机器人放入吊箱，挂到牵引装置上，准备吊入隧道；启动牵引装置，将吊箱从竖井吊入隧道，直至竖井底部；到达竖井底部后，吊箱打开，机器人从吊箱中走出，进入隧道环境；机器人在地面人员控制下移动，亦可根据传感器的信号，进行半自主或自主控制；机器人采集气体，图像，和温度数据，根据预先设定，将部分或全部数据反馈至地面；完成检测任务后，机器人返回至竖井底部；机器人进入吊箱；吊箱关闭，牵引装置启动，机器人返回地面。与现有技术相比，本发明方法可以保证隧道内部气体对进入隧道的工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN201137505Y
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200720198485.5
申请日：2007-11-28
申请人： 上海市电力公司电缆输配电公司 , 上海久隆电力科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及用于城市电网隧道危险环境的机器人检查装置，包括上位机系统、控制面板、牵引装置、机器人、无线信号收发装置、吊箱，所述的上位机系统与控制面板连接，所述的无线信号收发装置在吊箱、机器人处均有设置，所述的牵引装置与吊箱连接。与现有技术相比，本实用新型方法具有投资小、使用方便的优点。
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