公开(公告)号：CN118636123A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410569502.X

申请日：2024-05-09

Applicant: 上海师范大学 ,  上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司

Inventor： 安康 ,  吴志扬 ,  宋亚庆 ,  朱海鸿 ,  曾莉

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/045 ,  G06N3/084 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及机械人控制的技术领域，公开了一种机器人逆动力学模型的建模方法，首先基于正交多项式对摩擦力模型的非线性部分进行近似处理，完成对摩擦力模型的改进，进而构建机器人逆动力学的线性模型雏形；然后设计激励轨迹，并控制机器人按照激励轨迹运行，实时获取各个关节的运动数据，再利用所述运动数据，对线性模型雏形进行动力学参数辨识，获得线性模型完整版；最后利用所述运动数据对混合网络模型进行训练，其损失函数以线性模型完整版计算得到的力矩数据和实时获取的力矩数据共同构建，以训练好的混合网络模型结合线性模型完整版共同构成机器人逆动力学模型，完成建模。

公开(公告)号：CN117892835A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311681833.4

申请日：2023-12-08

Applicant: 上海师范大学

Inventor： 安康 ,  吴志扬 ,  上官倩芡 ,  张会 ,  刘翔鹏 ,  宋亚庆

IPC: G06N20/00 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种改进的示教轨迹学习方法，属于人工智能技术领域，包括如下步骤：机器人在移动前用InfoGANs模型代替GANs模型建立轨迹生成网络LfDNet；基于仿射变换对生成的轨迹进行泛化；采用软约束二次规划方法对泛化后的轨迹进行避障优化；机器人根据避障优化后的轨迹移动。本发明生成的轨迹模板可以融合多示教轨迹的特点，并且在表现上更为平滑，使训练得到的模型可以用于生成多种轨迹，且根据采样空间的设计，可以用于在线学习新轨迹，生成的轨迹拥有良好的外插性能，并可以通过比例因子调节轨迹状态，算法实现简单，易于使用，生成的轨迹使机器人拥有更好的避障性能，更加平滑且可以指定目标点速度，从而适应多种任务。

公开(公告)号：CN117557592A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311513005.X

申请日：2023-11-14

Applicant: 上海师范大学

Inventor： 张会 ,  吴志扬 ,  安康 ,  上官倩芡 ,  刘翔鹏 ,  宋亚庆

IPC: G06T7/207 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T5/20 ,  G06V10/26 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于优化角点筛选路面点的单目视觉里程计尺度恢复方法，包括采用角点提取算法提取前一帧图像的角点，并利用语义分割模型获取前一帧图像的语义图，再根据语义图的种类，删除位于动态物体类别的角点，以实现角点筛选；对粗筛后的角点进行运动估计，获取初始的运动估计，并进行三角化处理获取无尺度的特征点及其三维坐标；根据语义图的种类，粗筛出处于地面类型的特征点及其三维坐标，再采用约束投票方法对粗筛后的特征点及其三维坐标进行精筛，然后利用精筛后的特征点及其三维坐标进行平面拟合获取路面模型，使用相机实际高度与路面模型的相机高度计算得到尺度参数，再结合步骤二中初始的运动估计，计算得到真实的运动估计。