公开(公告)号：CN114973202B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202210609934.X

申请日：2022-05-31

申请人： 上海应用技术大学

发明人： 管钎汛 ,  刘云翔 ,  原鑫鑫

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于语义分割的交通场景障碍物检测方法，包括如下步骤S1：获取复杂道路场景数据定义为输入图像，对输入图像进行分割，得到一个语义分割图和两个不确定性图；S2：基于不确定性图对语义分割图进行改进再合成，得到生成图像；S3：通过比较生成图像和输入图像的特征以计算感知差异并通过加固重合成得到合成图像；S4：对输入图像和合成图像进行障碍物预测，使用经过训练的相异网络来输入图像和合成图像的区别，从而检测并突出交通场景中的障碍物。本发明能在行驶过程中精确迅速的检测出前方道路目标，当遇到交通场景中的异常障碍物时，依旧能准确的识别出目标，提升识别准确性、实时性和效率。

公开(公告)号：CN114973202A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210609934.X

申请日：2022-05-31

申请人： 上海应用技术大学

发明人： 管钎汛 ,  刘云翔 ,  原鑫鑫

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于语义分割的交通场景障碍物检测方法，包括如下步骤S1：获取复杂道路场景数据定义为输入图像，对输入图像进行分割，得到一个语义分割图和两个不确定性图；S2：基于不确定性图对语义分割图进行改进再合成，得到生成图像；S3：通过比较生成图像和输入图像的特征以计算感知差异并通过加固重合成得到合成图像；S4：对输入图像和合成图像进行障碍物预测，使用经过训练的相异网络来输入图像和合成图像的区别，从而检测并突出交通场景中的障碍物。本发明能在行驶过程中精确迅速的检测出前方道路目标，当遇到交通场景中的异常障碍物时，依旧能准确的识别出目标，提升识别准确性、实时性和效率。