公开(公告)号：CN117743844A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311563965.7

申请日：2023-11-22

申请人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

发明人： 王亚飞 ,  殷承良 ,  陈锦辉 ,  郭众 ,  汪博文 ,  秦文刚 ,  吴越鹏

IPC分类号： G06F18/214 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06V20/56 ,  G06N3/096 ,  G06V20/70

摘要： 本发明涉及一种面向路侧激光雷达目标检测的迁移学习方法、设备、介质，方法包括如下步骤：获取目标场景的激光雷达点云数据作为目标域数据，筛选与目标域相近的激光雷达点云数据作为源域数据；针对所述源域数据，利用基于球坐标系的点云数据增强方法进行增强处理，得到增强后的源域数据；基于所述增强后的源域数据对目标检测模型进行预训练；将所述目标域数据输入与训练后的目标检测模型中，得到对应的伪标签，基于降噪后的伪标签和所述目标域数据对所述目标检测模型进行迁移训练，重复执行本步骤满足预设条件。与现有技术相比，本发明具有检测精度高、节省标注目标场景点云数据集的时间和成本等优点。