公开(公告)号：CN110615049B

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN201911021820.8

申请日：2019-10-25

申请人： 上海海事大学

发明人： 孙招阳 ,  孙振 ,  王胜正 ,  舒伟楠

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明提供一种机器人的组合磁吸式爬杆方法，应用于机器人组合爬杆技术领域，用磁吸原理与机器人间的协调思维提出一种可组合的磁吸式的爬杆方法，能够满足更多种类目标的攀爬任务。对比滚动、夹持、仿生等爬行方式更为简单可靠，成本较低，易于实现，具有很好的实用价值和推广价值。应用本发明实施例，对于非铁磁性杆件，两机器人组合使用形成环保式爬杆形式，对于铁磁性材料的杆件亦或非杆件的铁磁交替吸附形成翻越爬行方式，这种可单独使用可组合使用的爬行方式能够覆盖更多生活中常见刚体的攀爬作业，较之常规的爬行方式，本发明的机器人能够跨障碍攀爬，且实现成本较低，易于实现。

公开(公告)号：CN110588824B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN201911021679.1

申请日：2019-10-25

申请人： 上海海事大学

发明人： 孙招阳 ,  孙振 ,  王胜正 ,  孔令军

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明提供一种可分离磁吸式的爬杆机器人及其操作方法，机器人包括：躯干；第一手抓，可旋转的设置于所述躯干的一端；第一舵机，驱动所述第一手抓转动；第二手抓，可旋转的设置于所述躯干的另一端；第二舵机，驱动所述第二手抓转动；所述第一手抓包括：所述第一电磁块和所述第二电磁块分别设置于所述第一手掌的两端，所述第一手掌与所述躯干转动相连；所述第二手抓与第一手抓结构相同；以及包括电路器件和动力电池。应用本发明实施例，旨在通过改进机器人的爬行方式能够跨障碍攀爬，且实现成本较低，易于实现。

公开(公告)号：CN110588824A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201911021679.1

申请日：2019-10-25

申请人： 上海海事大学

发明人： 孙招阳 ,  孙振 ,  王胜正 ,  孔令军

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明提供一种可分离磁吸式的爬杆机器人及其操作方法，机器人包括：躯干；第一手抓，可旋转的设置于所述躯干的一端；第一舵机，驱动所述第一手抓转动；第二手抓，可旋转的设置于所述躯干的另一端；第二舵机，驱动所述第二手抓转动；所述第一手抓包括：所述第一电磁块和所述第二电磁块分别设置于所述第一手掌的两端，所述第一手掌与所述躯干转动相连；所述第二手抓与第一手抓结构相同；以及包括电路器件和动力电池。应用本发明实施例，旨在通过改进机器人的爬行方式能够跨障碍攀爬，且实现成本较低，易于实现。

公开(公告)号：CN110615049A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201911021820.8

申请日：2019-10-25

申请人： 上海海事大学

发明人： 孙招阳 ,  孙振 ,  王胜正 ,  舒伟楠

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明提供一种机器人的组合磁吸式爬杆方法，应用于机器人组合爬杆技术领域，用磁吸原理与机器人间的协调思维提出一种可组合的磁吸式的爬杆方法，能够满足更多种类目标的攀爬任务。对比滚动、夹持、仿生等爬行方式更为简单可靠，成本较低，易于实现，具有很好的实用价值和推广价值。应用本发明实施例，对于非铁磁性杆件，两机器人组合使用形成环保式爬杆形式，对于铁磁性材料的杆件亦或非杆件的铁磁交替吸附形成翻越爬行方式，这种可单独使用可组合使用的爬行方式能够覆盖更多生活中常见刚体的攀爬作业，较之常规的爬行方式，本发明的机器人能够跨障碍攀爬，且实现成本较低，易于实现。