公开(公告)号：CN111046782B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN201911248880.3

申请日：2019-12-09

申请人： 上海海洋大学

发明人： 王静 ,  王乐琪 ,  董洪伟 ,  刘建云 ,  朱海怡 ,  张云 ,  韩彦岭 ,  周汝雁 ,  洪中华 ,  杨树瑚

IPC分类号： G06V20/40 ,  G06V10/56 ,  G06V10/28 ,  G06V10/80

摘要： 本发明公开了一种用于苹果采摘机器人的果实快速识别方法，对采集的图像进行颜色空间的转换，将RGB颜色空间图片转换成Lab颜色空间的图片，对Lab颜色空间下的图片进行一种基于亮度的优化显著性检测处理；对原始图像用色差法进行处理，其结果与显著性检测结果做融合处理；最终将直方图反向投影的结果和显著性检测的结果进行融合处理，OTSU二值化处理，通过最大连通域分析方法获得最大连通域，对最大连通域进行动态次数阈值腐蚀操作，对腐蚀结果再次做最大连通域分析获得最大连通域，最后对最大连通域进行与腐蚀操作等次数等结构元素的膨胀操作；做最大连通域的外接矩形实现对果实的标定。

公开(公告)号：CN111046782A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201911248880.3

申请日：2019-12-09

申请人： 上海海洋大学

发明人： 王静 ,  王乐琪 ,  董洪伟 ,  刘建云 ,  朱海怡 ,  张云 ,  韩彦岭 ,  周汝雁 ,  洪中华 ,  杨树瑚

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/38 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

摘要： 本发明公开了一种用于苹果采摘机器人的果实快速识别方法，对采集的图像进行颜色空间的转换，将RGB颜色空间图片转换成Lab颜色空间的图片，对Lab颜色空间下的图片进行一种基于亮度的优化显著性检测处理；对原始图像用色差法进行处理，其结果与显著性检测结果做融合处理；最终将直方图反向投影的结果和显著性检测的结果进行融合处理，OTSU二值化处理，通过最大连通域分析方法获得最大连通域，对最大连通域进行动态次数阈值腐蚀操作，对腐蚀结果再次做最大连通域分析获得最大连通域，最后对最大连通域进行与腐蚀操作等次数等结构元素的膨胀操作；做最大连通域的外接矩形实现对果实的标定。