公开(公告)号：CN110640774B

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN201911008253.2

申请日：2019-10-22

申请人： 上海理工大学

发明人： 胡冰山 ,  马彤 ,  张欣冉 ,  梁诗韵 ,  杨阳 ,  张伟伦 ,  喻洪流

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/02

摘要： 本发明涉及一种六自由度五指机械手，该机械手包括手掌壳体以及分别设置在手掌壳体上的大拇指壳体、食指壳体、中指壳体、无名指壳体、小拇指壳体，手掌壳体与大拇指壳体之间设有大拇指旋转机构及大拇指屈伸机构，手掌壳体与食指壳体、中指壳体、无名指壳体、小拇指壳体之间分别设有食指屈伸机构、中指屈伸机构、无名指屈伸机构、小拇指屈伸机构。与现有技术相比，本发明机械手包括五根手指，且每根手指都可以通过电机独立控制，能够允许各个手指单独移动，并且能够做出标准的抓握姿势，以便用来模拟真实假体的效果，具有多自由度、功能代偿性高等优点。

公开(公告)号：CN110640774A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201911008253.2

申请日：2019-10-22

申请人： 上海理工大学

发明人： 胡冰山 ,  马彤 ,  张欣冉 ,  梁诗韵 ,  杨阳 ,  张伟伦 ,  喻洪流

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/02

摘要： 本发明涉及一种六自由度五指机械手，该机械手包括手掌壳体以及分别设置在手掌壳体上的大拇指壳体、食指壳体、中指壳体、无名指壳体、小拇指壳体，手掌壳体与大拇指壳体之间设有大拇指旋转机构及大拇指屈伸机构，手掌壳体与食指壳体、中指壳体、无名指壳体、小拇指壳体之间分别设有食指屈伸机构、中指屈伸机构、无名指屈伸机构、小拇指屈伸机构。与现有技术相比，本发明机械手包括五根手指，且每根手指都可以通过电机独立控制，能够允许各个手指单独移动，并且能够做出标准的抓握姿势，以便用来模拟真实假体的效果，具有多自由度、功能代偿性高等优点。