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公开(公告)号：CN108830191B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201810542174.9
申请日：2018-05-30
申请人： 上海电力学院
摘要： 本发明涉及一种基于改进EMM及ORB算法的移动机器人SLAM方法，包括以下步骤：S1、通过3D相机采集彩色图像与深度图像，使用改进ORB算法提取彩色图像的特征点并计算描述子，同时对深度图像进行滤波；S2、将彩色图像的像素点转换为空间坐标系下的3D点，使用ICP算法进行位姿计算，去除误匹配点并进行位姿提纯；S3、通过Dijkstra算法与随机采样方法进行回环检测，得到优化后的位姿信息；S4、根据优化后的位姿信息，通过改进环境测量模型的观测似然性计算方法建立稀疏点云图。与现有技术相比，本发明相比激光雷达定位成本低，与其他视觉方法相比有着鲁棒性强、误差小、无需训练等优点。
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公开(公告)号：CN109165632A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811102392.7
申请日：2018-09-20
申请人： 上海电力学院
摘要： 本发明涉及一种基于改进D-S证据理论的设备故障诊断方法，包括：步骤S1：获取设备运行过程中釆集的振动信号，并提取的时域分析特征参量和时频分析特征参量；步骤S2：基于预构建的RBF、BP和Elman神经网络模型，将提取的时域分析特征参量和时频分析特征参量作为三个神经网络模型的输入量，进行初步诊断；步骤S3：将三个神经网络模型的输出结果进行融合；步骤S4：根据融合后的结果诊断故障。与现有技术相比，本发明计算权重修正证据源，在保留原组合规则优点基础上对组合规则进行改进的算法，通过相关数据和信息，充分利用计算机的高速运算和多源信息的互补性来提高信息的质量。
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公开(公告)号：CN101478460A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200810201830.5
申请日：2008-10-28
申请人： 上海电力学院
摘要： 本发明涉及一种FlexRay－CAN通信网关及实现方法，基于高性能微处理器，一方面可接收FlexRay协议数据，经协议转换、封装等处理后以CAN协议发送至CAN总线设备，也通过RS232接口发送至上位计算机；另一方面可接收CAN协议数据，经协议转换、封装等处理后以FlexRay协议发送至FlexRay总线设备，或通过RS232接口发送至上位计算机。实现基于微控制器的FlexRay总线与CAN总线的协议转换，应用范围广泛、功耗低、可靠性高；功能强大、性价比高；实时性强、数据传输速度快、效率高；可面向特殊应用，定制灵活。
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公开(公告)号：CN107784661B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201710805264.8
申请日：2017-09-08
申请人： 上海电力学院
摘要： 本发明涉及一种基于区域生长法的变电站设备红外图像分类识别方法，对变电站巡检机器人监控系统采集的变电站设备红外图像进行分类识别，包括以下步骤：获取红外图像中的最高温度点区域；利用Otsu法确定区域生长法的最优分割阈值；将最高温度点区域作为区域生长法的种子点，以最优分割阈值作为区域生长法的约束，基于8‑连通方向编码的边界跟踪法完全提取出目标设备的轮廓；根据目标设备的轮廓计算获得目标设备的Hu形状特征向量；将归一化后的Hu形状特征向量输入训练好的BP神经网络中，获得目标设备的设备名称。与现有技术相比，本发明具有识别迭代步数少、精度高、易于拓展使用等优点，具有一定的应用价值。
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公开(公告)号：CN107544574B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201710801764.4
申请日：2017-09-07
申请人： 上海电力学院
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明涉及一种基于嵌入式ARM和组合滤波的巡检机器人轮速控制方法，该方法采集轮速实时信号，对所述轮速信号进行滤波后获得轮速反馈信号，基于所述轮速反馈信号采用增量式PID控制算法与电机驱动器内部PID算法结合的双PID控制策略对巡检机器人轮速进行控制，采用的滤波包括硬件带电压转换的LC滤波、STM32F103控制器自带的8次捕获滤波和相邻阈值跟踪滤波。与现有技术相比，本发明具有可以使巡检机器人轮速控制精度较滤波前有较大提高、运行稳定等优点。
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公开(公告)号：CN106503643B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201610907727.7
申请日：2016-10-18
申请人： 上海电力学院
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明涉及一种人体跌倒检测方法，以摄像机为媒介来采集图像数据，对采集的图像进行处理，将背景区域区分出，得到人体目标；在此基础上通过最小面积外接矩形对人体目标进行限定，然后用最小面积外接矩计算矩形宽高比、人体质心高度比和人体躯干倾斜角三种人体特征；通过广义三角模糊函数构造人体特征BPA，采用改进的D‑S证据理论融合人体特征BPA，得到最终的检测结果。与市面上以依托于传感器为信息媒介的检测方案相比，该跌倒检测方案不仅解决了依靠图像处理进行跌倒检测准确率低的问题，也降低了检测成本。该跌倒检测方案可以推广到老人群体密集的老人医院、养老院等场所，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN109598369A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811367411.9
申请日：2018-11-16
申请人： 上海电力学院
摘要： 本发明涉及一种基于消费因子的居民用电量预测方法，包括以下步骤：1)根据居民人均可支配收入及人均消费支出以及城市居民消费支出构成因素数据，并进行相关性计算选择；2)计算消费因子；3)根据消费因子进行居民用电量预测。与现有技术相比，本发明具有考虑居民消费支出构成、相关性高、预测准确等优点。
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公开(公告)号：CN109359469A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811203136.7
申请日：2018-10-16
申请人： 上海电力学院 , 上海明华电力技术工程有限公司
摘要： 本发明涉及一种工业控制系统的信息安全风险评估方法，包括以下步骤：S1、获取风险评估值及其对应多个风险评估要素的多组评估分数，作为初始样本数据集；S2、对初始样本数据采用KPCA处理，根据累计贡献率选取主成分，得到降维后的样本数据集；S3、将降维后的样本数据集作为训练样本，训练遗传算法优化的BP神经网络，得到预测模型；S4、将多个风险评估要素的评估分数输入预测模型中，得到风险评估值的预测值。与现有技术相比，本发明不仅改善了神经网络中参数选择的问题，还有效提高风险评估模型的评估精度，该风险评估模型为常规建模与智能方法的结合，对工业控制系统具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN107703741A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710770801.X
申请日：2017-08-31
申请人： 上海电力学院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于准模型校准卡尔曼滤波的机器人运动系统辨识方法，包括以下步骤：S1、通过最小二乘法辨识得到以机器人轮速采集数据为输入、以轮速设置值为输出的系统传递函数准模型；S2、将系统传递函数准模型转换为系统状态方程；S3、根据步骤S2的系统状态方程，得到包括系统离散化的卡尔曼滤波状态方程和量测方程的辨识模型。与现有技术相比，本发明较无准模型的卡尔曼滤波系统辨识方法，具有参数易选取、拟合度好、鲁棒性强等优点。
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