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公开(公告)号：CN110849526B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201911167246.7
申请日：2019-11-25
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法，该测试系统包括上位机；机械臂、力传感器和末端工具夹持器，力传感器设置于机械臂的末端，末端工具夹持器设置于力传感器的末端，上位机连接于机械臂、力传感器和末端工具夹持器；插销工具和插销平台，上位机控制机械臂和末端工具夹持器动作将插销工具插入到对应的插销平台。本发明通过配置一套多种具有不同类别、倾角的插销工具逐级验证机械臂力柔顺算法的柔顺性能。
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公开(公告)号：CN110849526A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911167246.7
申请日：2019-11-25
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法，该测试系统包括上位机；机械臂、力传感器和末端工具夹持器，力传感器设置于机械臂的末端，末端工具夹持器设置于力传感器的末端，上位机连接于机械臂、力传感器和末端工具夹持器；插销工具和插销平台，上位机控制机械臂和末端工具夹持器动作将插销工具插入到对应的插销平台。本发明通过配置一套多种具有不同类别、倾角的插销工具逐级验证机械臂力柔顺算法的柔顺性能。
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公开(公告)号：CN117739987A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311765625.2
申请日：2023-12-20
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C21/20 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/12
摘要： 本发明公开了基于超远距离跟瞄的相对导航方法，针对空间两百公里以上距离的制导任务，由于超远的相对距离，常规的相对运动模型中省略的与相对距离相关的小量对导航精度的影响变得不可忽略。此外，当两星距离较远时，星上微波类探测设备信号累计时间较长，导致测量数据更新率较低，通常大于1s，而星上控制周期通常小于500ms，由此产生的输入量不同步会降低导航精度。本发明通过优化相对运动模型，并将输入量向后对齐到单机测量数据对应时刻达到提高相对导航精度的目的。
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公开(公告)号：CN111360825B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010129668.1
申请日：2020-02-28
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种串联六自由度机械臂逆运动学解算方法及介质，属于空间机器人技术领域。本发明包括：对于6自由度机械臂，通过位姿转换模块将输入的6x1末端期望位姿转换为4x4齐次变换矩阵Tdes，通过前向动力学模块将6x1的关节初值转换为4x4齐次变换矩阵T_temp，基于牛顿迭代法将T_temp与Tdes构建为非线性方程组，通过偏导数求取模块求取该非线性方程组对应的雅克比矩阵，并对此非线性方程组与其雅克比矩阵进行排列组合，使用伪逆法求降维后的方程组的解，并对初值进行迭代更新直至所求关节角对应的非线性方程组的误差小于设定值，使用关节角筛选模块剔除排列组合导致的重复解。
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公开(公告)号：CN111098299A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911241734.8
申请日：2019-12-06
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开的一种空间机器人扰动补偿的方法，包括以下步骤：S1、基于凯恩动力学建立空间机器人整体动力学模型；S2、根据空间机器人整体动力学模型建立平台的刚体动力学模型，并计算机械臂对平台姿态的扰动力矩；S3、从角动量层面计算平台姿态控制的前馈补偿量，实现对平台姿态扰动力矩的补偿。本发明基于凯恩动力学原理分别建立空间机器人整体动力学模型以及空间机器人平台的动力学模型，从而快速准确的计算得出机械臂对平台姿态的扰动力矩，有效的补偿了平台姿态扰动力矩，具有计算量少，计算结果准确的特点，同时，为星上控制提供了一种新的思路。
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公开(公告)号：CN118145017A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410155732.1
申请日：2024-02-02
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明涉及一种基于三个控制力矩陀螺的斜置帆板卫星长期对日控制方法，包括利用惯性系固定矢量和太阳矢量建立太阳惯性坐标系，确定对日定向姿态；配置三台控制力矩陀螺，其中两个控制力矩陀螺分别沿卫星本体系Y轴和Z轴安装，另外一个控制力矩陀螺安装在卫星本体系‑Z轴和Y轴所成夹角的角平分线上；根据确定的对日定向姿态计算姿控三轴指令力矩，基于所述姿控三轴指令力矩设计三台控制力矩陀螺的指令转速，实现斜置帆板卫星长期对日控制。本发明可以实现任意斜置角度安装帆板的对日指向，保证帆板受到太阳直射；采用三个控制力矩陀螺的最简配置实现对日姿态的稳定控制，改善了倾斜轨道能源紧张的问题。
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公开(公告)号：CN116070343A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211734991.7
申请日：2022-12-30
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种通用的姿态指向一体化设计方法，包括如下步骤：根据指向轴与约束轴的约束建立指向坐标系；根据空间指向和空间约束建立惯性空间参考坐标系；计算参考系到本体系旋转四元数和目标四元数。本发明基于姿态指向模式定义内容建立指向坐标系和参考坐标系；以指向坐标系结合姿态偏置角为目标，控制参考坐标系与指向坐标系一致；该姿态指向一体化设计方法概念清晰，通用化强，易于工程应用。
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公开(公告)号：CN110722557B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911000283.9
申请日：2019-10-21
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种平台‑机械臂一体化控制方法，应用于空间机械臂对非共基座目标的精确捕获任务，其结合平台‑机械臂组合体的动力学模型，基于平台测量信息及机械臂关节角反馈；通过路径规划补偿以降低周期运算带来的固有延时问题，另外结合平台‑机械臂组合体动力学方程，求解平台与机械臂动力学耦合项在的诸多非线性项，并通过开环前馈补偿的形式实现平台与机械臂动力学解耦，结合闭环反馈修正，通过前馈补偿+闭环反馈的控制方式实现平台与机械臂的一体化控制，降低组合体动力学中非线性耦合项等对控制精度的影响，以实现抓捕精度的提高。本发明对相对运动变化缓慢的目标进行抓捕时效果更佳。
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公开(公告)号：CN111098299B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911241734.8
申请日：2019-12-06
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开的一种空间机器人扰动补偿的方法，包括以下步骤：S1、基于凯恩动力学建立空间机器人整体动力学模型；S2、根据空间机器人整体动力学模型建立平台的刚体动力学模型，并计算机械臂对平台姿态的扰动力矩；S3、从角动量层面计算平台姿态控制的前馈补偿量，实现对平台姿态扰动力矩的补偿。本发明基于凯恩动力学原理分别建立空间机器人整体动力学模型以及空间机器人平台的动力学模型，从而快速准确的计算得出机械臂对平台姿态的扰动力矩，有效的补偿了平台姿态扰动力矩，具有计算量少，计算结果准确的特点，同时，为星上控制提供了一种新的思路。
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公开(公告)号：CN111761585A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010699929.3
申请日：2020-07-20
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种抓捕空间不规则运动目标过程中的柔顺镇定控制方法，利用修正的遗传算法设计一条同时考虑机械臂关节角移动大小、末端距离移动大小、关节角速度大小、阻尼时间以及控制力矩大小的轨迹，从而快速、安全达到实现机械臂镇定，可对目标与本体的相对运动产生阻尼进行消旋，为阻尼镇定抓捕后的机械臂提供一种新思路。
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