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公开(公告)号：CN110815215A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911017550.3
申请日：2019-10-24
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供的一种多模融合的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统及方法中，由平台运动控制系统设置并监测卫星模拟器的运动参数；由抓捕操作控制系统对目标进行捕获锁紧及抓取操作；由多模融合目标状态感知系统融合多模式的目标状态感知策略及对应敏感设备，对卫星模拟器、机械臂实现运动状态监测；由视景实时仿真系统将卫星模拟器、机械臂在地面的运动情况还原成描述真实在轨相对运动情况的轨道和姿态参数，通过视景仿真软件进行实时模拟显示。本发明可基于数学和半物理相结合的方式对超近距离段空间非合作目标存在复杂相对运动情况下的相对测量、相对运动控制技术及抓捕操作方法进行地面集成验证。
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公开(公告)号：CN110849526B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201911167246.7
申请日：2019-11-25
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法，该测试系统包括上位机；机械臂、力传感器和末端工具夹持器，力传感器设置于机械臂的末端，末端工具夹持器设置于力传感器的末端，上位机连接于机械臂、力传感器和末端工具夹持器；插销工具和插销平台，上位机控制机械臂和末端工具夹持器动作将插销工具插入到对应的插销平台。本发明通过配置一套多种具有不同类别、倾角的插销工具逐级验证机械臂力柔顺算法的柔顺性能。
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公开(公告)号：CN110849526A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911167246.7
申请日：2019-11-25
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法，该测试系统包括上位机；机械臂、力传感器和末端工具夹持器，力传感器设置于机械臂的末端，末端工具夹持器设置于力传感器的末端，上位机连接于机械臂、力传感器和末端工具夹持器；插销工具和插销平台，上位机控制机械臂和末端工具夹持器动作将插销工具插入到对应的插销平台。本发明通过配置一套多种具有不同类别、倾角的插销工具逐级验证机械臂力柔顺算法的柔顺性能。
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公开(公告)号：CN110849331B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911066303.2
申请日：2019-11-04
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C11/04
摘要： 本发明公开一种基于三维点云数据库模型的单目视觉测量与地面试验方法，目标的位置和姿态发生变化时，其在相机中的成像也会发生变化；利用三维重建得到目标的三维点云数据，通过相机标定得到相机的参数，采用OpenGL技术渲染生成目标模拟图像；通过构建模拟图像与实拍图像的关系实时确定目标的位置和姿态；地面试验设备包含分别用来安装目标模型及测量所使用的相机的两个试验台及其控制台，通过控制两个试验台的平动和转动来模拟太空环境中目标和飞行器的相对运动；将相机测量输出的位置和姿态与控制台的控制数据进行比较，进行地面试验验证。本发明可应用于空间失控失稳目标的在轨维修与服务，方法简单、精度高，流程清晰，易于实践，具有推广价值。
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公开(公告)号：CN110815215B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201911017550.3
申请日：2019-10-24
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供的一种多模融合的旋转目标接近停靠抓捕地面试验系统及方法中，由平台运动控制系统设置并监测卫星模拟器的运动参数；由抓捕操作控制系统对目标进行捕获锁紧及抓取操作；由多模融合目标状态感知系统融合多模式的目标状态感知策略及对应敏感设备，对卫星模拟器、机械臂实现运动状态监测；由视景实时仿真系统将卫星模拟器、机械臂在地面的运动情况还原成描述真实在轨相对运动情况的轨道和姿态参数，通过视景仿真软件进行实时模拟显示。本发明可基于数学和半物理相结合的方式对超近距离段空间非合作目标存在复杂相对运动情况下的相对测量、相对运动控制技术及抓捕操作方法进行地面集成验证。
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公开(公告)号：CN106768880B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201611087037.8
申请日：2016-12-01
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01M11/02
摘要： 本发明公开了一种液体透镜液/液界面振动稳定试验系统和方法，该系统包含：模拟振动台系统和图像采集系统；模拟振动台系统包含一电磁振动控制箱和一振动台；电磁振动控制箱用于控制和调节振动台振动输出方向、振动幅值及振动频率参数；振动台用于固定液体透镜并按照电磁振动控制箱的设置输出振动激励；图像采集系统包含：摄像机，其对准液体透镜，用于采集液体透镜液/液界面振动变形过程图像；图像处理单元，用于分析图像并获取液体透镜液/液界面的最大变形记录，评价测试结果。本发明能够解决液体透镜液/液界面在模拟空间振动环境下稳定性测试问题。
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公开(公告)号：CN106272443A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610971229.9
申请日：2016-11-01
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664
摘要： 本发明公开了一种利用遗传算法进行多自由度空间机械臂非完整路径规划方法。其步骤包括：一、机械臂各关节运动规律函数化；二、利用两端约束条件化简待定参数；三、基于终端时刻控制精度和过程约束要求确定适应度目标函数；四、利用遗传算法对待定参数寻优。本发明基于带操作臂的自由漂浮航天器本体-机械臂耦合动力学建模，运用遗传算法寻找最优的机械臂的运动路径，实现本体姿态及机械臂关节角同时达到期望状态，节省卫星本体姿态控制的能量消耗与任务执行时间，同时避免传统逆运动学关系求解过程中可能造成的动力学奇异问题，可运用到以在轨服务为背景的目标捕获后机械臂与本体综合控制任务。
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公开(公告)号：CN110849331A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911066303.2
申请日：2019-11-04
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C11/04
摘要： 本发明公开一种基于三维点云数据库模型的单目视觉测量与地面试验方法，目标的位置和姿态发生变化时，其在相机中的成像也会发生变化；利用三维重建得到目标的三维点云数据，通过相机标定得到相机的参数，采用OpenGL技术渲染生成目标模拟图像；通过构建模拟图像与实拍图像的关系实时确定目标的位置和姿态；地面试验设备包含分别用来安装目标模型及测量所使用的相机的两个试验台及其控制台，通过控制两个试验台的平动和转动来模拟太空环境中目标和飞行器的相对运动；将相机测量输出的位置和姿态与控制台的控制数据进行比较，进行地面试验验证。本发明可应用于空间失控失稳目标的在轨维修与服务，方法简单、精度高，流程清晰，易于实践，具有推广价值。
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公开(公告)号：CN106768880A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611087037.8
申请日：2016-12-01
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01M11/02
摘要： 本发明公开了一种液体透镜液/液界面振动稳定试验系统和方法，该系统包含：模拟振动台系统和图像采集系统；模拟振动台系统包含一电磁振动控制箱和一振动台；电磁振动控制箱用于控制和调节振动台振动输出方向、振动幅值及振动频率参数；振动台用于固定液体透镜并按照电磁振动控制箱的设置输出振动激励；图像采集系统包含：摄像机，其对准液体透镜，用于采集液体透镜液/液界面振动变形过程图像；图像处理单元，用于分析图像并获取液体透镜液/液界面的最大变形记录，评价测试结果。本发明能够解决液体透镜液/液界面在模拟空间振动环境下稳定性测试问题。
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