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公开(公告)号：CN115876206A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211717243.8
申请日：2022-12-29
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 本发明涉及一种双体制视觉融合的导航相机相对成像测量方法，在月球车进行月面自主行驶时用于获取相对导航信息，该方法利用可见光双目立体视觉被动成像原理，得到月面三维点云信息以及灰度信息；还利用TOF主动光测距原理得到月面三维点云信息；融合TOF主动光成像体制和双目可见光被动成像体制，对月面纹理缺失或纹理重复区域进行月面深度恢复。本发明可以融合主动光与被动光成像测量体制的优点，保证月球车获取月面深度与灰度信息稳定可靠。
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公开(公告)号：CN118069552A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311669081.X
申请日：2023-12-06
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G06F13/16
摘要： 本发明提供一种宇航级CPU数据交换逻辑电路的构建方法，包括如下步骤：S1、建立FPGA与CPU交互的地址线和FPGA与SDRAM交互的地址线间的第一路径约束，建立FPGA与CPU交互的数据线和FPGA与SDRAM交互的数据线间的第二路径约束；S2、布局布线后根据时序约束报告分析各地址线及数据线之间的第一/第二时间约束差；S3、创建IDELAY CONTROL控制器，并对其设定参数；对每根SDRAM至FPGA的地址线及数据线通过FPGA中的输入延迟单元读取所述IDELAY CONTROL控制器中的设定参数，并根据步骤S2中获得的所述第一/第二时间约束差设定延时值；S5、判断是否遍历步骤S2获得的第一/第二时间约束差分别对应的所有SDRAM至CPU的各个地址线和数据线，若遍历完成，则完成了CPU数据交换逻辑电路的构建。其具有高效可靠的优势。
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公开(公告)号：CN117911250A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311815047.9
申请日：2023-12-26
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G06T5/00 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种能够自适应点面目标的实时处理方法，包括如下步骤：步骤S1，对探测器原图像p(x,y)作压缩处理，得到压缩图像q(m,n)；步骤S2，分别对探测器原图像p(x,y)和压缩图像q(m,n)进行图像预处理，得到目标聚类信息P,Q；步骤S3，通过对目标聚类信息P,Q进行灰度加权的质心计算得到原图像p(x,y)的目标质心集合Cp和压缩图像q(m,n)的目标质心集合Cq；步骤S4，将压缩图像的目标质心坐标转换至原图，并与原图像的目标质心集合合并，得到最终结果。
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公开(公告)号：CN115965666A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211677748.6
申请日：2022-12-26
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供一种超近距目标图像快速建模配准方法，包括如下步骤：S1、对获取的参考点云信息和待配准点云信息进行预处理，使其满足FPGA运算；S2、构建FPGA流水线结构，将参考点云均分读入多个unit单元，待配准点云存入乒乓reg以实现不间断搜索；S3、在每个unit单元内部的计算模块内对点云对进行减法运算，输出最小值所对应的待配准点索引；S4、在CPU协助处理下，进行点云姿态变换并判断误差是否符合阈值要求，若为否，则进入步骤S5，若为是，则结束；S5、判断迭代次数是否到达上限，若为否，则更新待配准点坐标，返回步骤S2，若为是，则结束。本发明提高点云配准的速度，从而提高TOF相机的数据更新率。
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公开(公告)号：CN115855115A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211714349.2
申请日：2022-12-29
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于恒星定位的空间目标光学探测引导方法，包含以下步骤：步骤一、跟瞄相机拍摄星图，并传至测试设备；步骤二、记录星敏感器输出姿态四元数，测试设备从星图提取星点；步骤三、根据星敏感器姿态四元数和星敏感器与跟瞄相机的理论安装四元数进行星点投影，得到星敏感器和跟瞄相机标定安装四元数，校正跟瞄相机的指向偏差；步骤四、将标定安装四元数上传给电子线路盒，电子线路盒根据星敏感器姿态计算跟瞄相机指向天区并在视场内有星时开波门并提取星点，计算星点的恒星矢量，完成天文标定功能地面验证。本发明解决了小视场跟瞄相机找星的难题，基于恒星定位校准了跟瞄相机的指向偏差。
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公开(公告)号：CN115775258A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211635291.2
申请日：2022-12-19
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G06T7/207 , G06T7/277 , G06T7/246 , G06V10/774 , G06V10/80
摘要： 本发明涉及一种空间目标运动轨迹光学测量与关联方法，包括以下步骤：S1、获取相机像平面待辨识点集；S2、初始化构建目标轨迹；S3、预测目标轨迹下一帧在像平面上的位置；S4、预测点与实测点匹配；S5、轨迹更新；S6、置信度检验；S7、目标跟踪。本发明提出的方法与现有的目标轨迹关联方法相比，优点在于：能够大幅度降低噪点目标的虚警率并提升暗弱目标的提取率，并且计算复杂度低，能够满足航天器上天件实时性的要求。
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公开(公告)号：CN117889889A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311820650.6
申请日：2023-12-27
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种双体制视觉融合的导航相机标定测试装置，包括：单机标定系统，其用于实现单机内参标定、单机安装关系标定以及对单机3D点恢复精度进行评价；场景数字模拟系统，其与待标定的导航相机连接，用于实现地面的电模拟激励测试；月面地形模拟系统，其模拟典型月面地形，用于在所述典型月面地形上进行单机功能性测试，本发明提供的标定测试装置，保证融合主动光与被动光体制导航相机的地面研制开发、功能验证、性能评估、半物理仿真以及单机长期测试的产品开发过程，确保单机在地面能得到充分验证。
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公开(公告)号：CN117745581A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311493784.1
申请日：2023-11-09
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 一种大动态残损恒星像斑修复方法，包含：S1、大动态恒星像斑建模，得到大动态恒星像斑模板图像；S2、在星敏感器探测器成像图上截取若干个恒星窗口子图；S3、分别计算大动态恒星像斑模板图像与若干个恒星窗口子图的灰度均值和均值哈希值；S4、检测大动态恒星像斑模板图像与所有恒星窗口子图的相似性，并找到与大动态恒星像斑模板图像最相似的恒星窗口子图；S5、使用大动态恒星像斑模板图像的灰度值对所述S4中最相似的恒星窗口子图的灰度值进行补偿，进行残损恒星像斑修复。本发明能够对大动态条件下星敏感器探测器成像图中的残损星斑进行修复，有效解决动态星斑存在的“拖尾”问题，以提高星点提取率和质心定位精度。
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公开(公告)号：CN115797325A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211677723.6
申请日：2022-12-26
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供一种基于稀疏视野的坏像元检测方法，包括：获取待检测图片；建立尺寸为n*m的坏像检测单元，位于坏像检测单元非边缘处的像素为待检测像素；将坏像检测单元内位于待检测像素两侧的两个像素分入一个比较组；分别比较待检测像素与各比较组内的像素的灰度值。本申请基于稀疏视野的思想设计了坏像检测单元，可有效避免邻域坏像元对检测结果的影响，提高算法工作性能；利用灰度梯度进行坏像元检测，避免背景灰度值的变化对检测结果造成影响，提高检测准确率；采用坏像检测单元对图片内的各个像素遍历检测，处理过程计算量小、对存储空间要求低，适用于空间目标探测相机随探测器输出的图像数据流实时处理，时效性好。
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