公开(公告)号：CN110146044A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910514353.6

申请日：2019-06-14

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  许腾云 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟 ,  孟引根 ,  张楠 ,  曹晓 ,  王学林

IPC: G01B21/04

Abstract: 本发明公开了一种基于Autocal TCP校准设备的TCP精度测量及校准方法，建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制Autocal TCP完成初始化和校准过程，本发明对Autocal TCP的初始化与校准过程进行了解析，并分析出交互代码特征与反馈代码含义，采用上位机人机交互界面作为系统主控，分别与Autocal TCP校准设备与机器人通信，在上位机统一协调校准步骤，本发明打破了Autocal TCP校准的固化程序，方便用户灵活自定义校准步骤，摆脱了限制末端工具长度的问题，扩展了适用性，经实验，可以实现TCP的自动校准，且全程稳定。

公开(公告)号：CN110270999B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN201910514278.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟 ,  张楠 ,  王辉均 ,  张春杰 ,  温伟伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。

公开(公告)号：CN110146044B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201910514353.6

申请日：2019-06-14

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  许腾云 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟 ,  孟引根 ,  张楠 ,  曹晓 ,  王学林

IPC: G01B21/04

Abstract: 本发明公开了一种基于Autocal TCP校准设备的TCP精度测量及校准方法，建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制Autocal TCP完成初始化和校准过程，本发明对Autocal TCP的初始化与校准过程进行了解析，并分析出交互代码特征与反馈代码含义，采用上位机人机交互界面作为系统主控，分别与Autocal TCP校准设备与机器人通信，在上位机统一协调校准步骤，本发明打破了Autocal TCP校准的固化程序，方便用户灵活自定义校准步骤，摆脱了限制末端工具长度的问题，扩展了适用性，经实验，可以实现TCP的自动校准，且全程稳定。

公开(公告)号：CN110270999A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910514278.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟 ,  张楠 ,  王辉均 ,  张春杰 ,  温伟伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。

公开(公告)号：CN211015501U

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201921562801.1

申请日：2019-09-19

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 郎宗灵 ,  罗京 ,  曾金金 ,  梁宇 ,  诸丽萍 ,  张楠 ,  沈黎

IPC: G06F15/02

Abstract: 本实用新型涉及一种制度流程管理装置，包括外壳以及安装在外壳上的操作后板，所述的操作后板内存储管理的制度流程；还包括调节机构，所述的外壳为上下分体结构，上下分体结构之间通过调节机构连接，且上分体结构能够相对所述调节机构旋转并通过所述调节机构固定在预设的角度。