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公开(公告)号：CN107756598A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711154899.2
申请日：2017-11-20
申请人： 上海隧道工程有限公司构件分公司 , 上海师范大学 , 上海倍宁贸易发展有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的收水机头，包括驱动机构、传动机构及抹平机构，所述驱动机构具有一电动机输出轴，所述传动机构包括第一偏心轮组件、第二偏心轮组件及第一吊耳，所述抹平机构包括工作板、第二吊耳，所述驱动机构与所述传动机构通过所述第二偏心轮组件的从动轴可转动连接，所述传动机构与所述抹平机构通过所述第一吊耳与所述第二吊耳之间的绳索连接，所述电动机输出轴转动带动所述传动机构做偏心转动，进而所述传动机构将所述偏心传动传递给抹平机构对所述水泥管片圆弧面进行收水抹平。本发明收水机头将水泥管片圆弧面的收水抹平工作将人工抹平转为机械抹平，有利于提高工作效率，减少劳动力的投入。
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公开(公告)号：CN107756599B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201711154923.2
申请日：2017-11-20
申请人： 上海隧道工程有限公司构件分公司 , 上海师范大学 , 上海倍宁贸易发展有限公司
摘要： 本发明提供了一种水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的工作方法，包括以下步骤，提供具有圆弧表面的水泥管片；在所述水泥管片上方搭设龙门架；驱动安装在所述龙门架上的三维运动机构在所述龙门架内进行横向、纵向及竖向的运动，以带动收水机头沿所述水泥管片的圆弧表面进行收水抹平；所述收水机头包括驱动机构、传动机构及抹平机构，所述驱动机构驱动所述传动机构做水平方向的偏心转动，所述传动机构牵引驱动所述抹平机构进行偏心转动。本发明水泥管片圆弧面自动收水抹平系统将人工抹平转为机械抹平，有利于提高工作效率，减少劳动力的投入。
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公开(公告)号：CN107756600A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711155051.1
申请日：2017-11-20
申请人： 上海师范大学 , 上海隧道工程有限公司构件分公司 , 上海倍宁贸易发展有限公司
摘要： 本发明提供了一种水泥管片圆弧面收水抹平装置，包括龙门架、轨道梁、三维运动机构及收水机头，所述轨道梁架设于所述龙门架上，所述三维运动机构包括连接横梁、横向滑轨、安装架及升降机构，所述连接横梁的两端与所述轨道梁跨接并沿轨道梁进行纵向运动，所述横向滑轨固定于连接横梁上，所述安装架与横向滑轨滑移连接并沿横向滑轨进行横向运动，所述升降机构与安装架滑移连接以沿竖向进行升降运动；所述收水机头固定于升降机构的下端并随着三维运动机构在水泥管片圆弧面移动而进行收水抹平。通过上述技术手段，将人工收水抹平工作转化为机械收水抹平，大大提高了施工效率，同时本发明结构简单，制作材料易得，节约施工成本，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN107756599A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711154923.2
申请日：2017-11-20
申请人： 上海隧道工程有限公司构件分公司 , 上海师范大学 , 上海倍宁贸易发展有限公司
摘要： 本发明提供了一种水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的工作方法，包括以下步骤，提供具有圆弧表面的水泥管片；在所述水泥管片上方搭设龙门架；驱动安装在所述龙门架上的三维运动机构在所述龙门架内进行横向、纵向及竖向的运动，以带动收水机头沿所述水泥管片的圆弧表面进行收水抹平；所述收水机头包括驱动机构、传动机构及抹平机构，所述驱动机构驱动所述传动机构做水平方向的偏心转动，所述传动机构牵引驱动所述抹平机构进行偏心转动。本发明水泥管片圆弧面自动收水抹平系统将人工抹平转为机械抹平，有利于提高工作效率，减少劳动力的投入。
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公开(公告)号：CN207495724U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721550797.8
申请日：2017-11-20
申请人： 上海隧道工程有限公司构件分公司 , 上海师范大学 , 上海倍宁贸易发展有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种用于水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的收水机头，包括驱动机构、传动机构及抹平机构，所述驱动机构具有一电动机输出轴，所述传动机构包括第一偏心轮组件、第二偏心轮组件及第一吊耳，所述抹平机构包括工作板、第二吊耳，所述驱动机构与所述传动机构通过所述第二偏心轮组件的从动轴可转动连接，所述传动机构与所述抹平机构通过所述第一吊耳与所述第二吊耳之间的绳索连接，所述电动机输出轴转动带动所述传动机构做偏心转动，进而所述传动机构将所述偏心传动传递给抹平机构对所述水泥管片圆弧面进行收水抹平。本实用新型收水机头将水泥管片圆弧面的收水抹平工作将人工抹平转为机械抹平，有利于提高工作效率，减少劳动力的投入。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207495750U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721550946.0
申请日：2017-11-20
申请人： 上海隧道工程有限公司构件分公司 , 上海师范大学 , 上海倍宁贸易发展有限公司
IPC分类号： B28B11/08
摘要： 本实用新型提供了一种用于水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的龙门架运动装置，其包括龙门架、轨道梁、三维运动机构及收水机头，所述轨道梁架设于所述龙门架上方，所述三维运动机构包括连接横梁、横向滑轨、安装架及升降机构，所述连接横梁的两端与所述两组轨道梁跨接并沿所述轨道梁进行纵向运动，所述横向滑轨设于所述连接横梁上，所述安装架与所述横向滑轨滑移连接并沿所述横向滑轨进行横向运动，所述升降机构的上半段与所述安装架滑移连接以沿竖向进行升降运动。所述三维运动机构的下端固接收水机头，解决了收水机头在水泥管片圆弧面需要不断进行位置移动费时费力的问题，同时提高了工作效率，且有利于提高水泥管片的成品质量。
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公开(公告)号：CN207495723U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721550780.2
申请日：2017-11-20
申请人： 上海师范大学 , 上海隧道工程有限公司构件分公司 , 上海倍宁贸易发展有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种水泥管片圆弧面自动收水抹平装置，包括龙门架、轨道梁、三维运动机构及收水机头，所述轨道梁架设于所述龙门架上，所述三维运动机构包括连接横梁、横向滑轨、安装架及升降机构，所述连接横梁的两端与所述轨道梁跨接并沿轨道梁进行纵向运动，所述横向滑轨固定于连接横梁上，所述安装架与横向滑轨滑移连接并沿横向滑轨进行横向运动，所述升降机构与安装架滑移连接以沿竖向进行升降运动；所述收水机头固定于升降机构的下端并随着三维运动机构在水泥管片圆弧面移动而进行收水抹平。通过上述技术手段，将人工收水抹平工作转化为机械收水抹平，大大提高了施工效率，同时本实用新型结构简单，制作材料易得，节约施工成本，具有较强的实用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN107756598B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201711154899.2
申请日：2017-11-20
申请人： 上海隧道工程智造海盐有限公司 , 上海师范大学 , 上海倍宁贸易发展有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的收水机头，包括驱动机构、传动机构及抹平机构，所述驱动机构具有一电动机输出轴，所述传动机构包括第一偏心轮组件、第二偏心轮组件及第一吊耳，所述抹平机构包括工作板、第二吊耳，所述驱动机构与所述传动机构通过所述第二偏心轮组件的从动轴可转动连接，所述传动机构与所述抹平机构通过所述第一吊耳与所述第二吊耳之间的绳索连接，所述电动机输出轴转动带动所述传动机构做偏心转动，进而所述传动机构将所述偏心传动传递给抹平机构对所述水泥管片圆弧面进行收水抹平。本发明收水机头将水泥管片圆弧面的收水抹平工作将人工抹平转为机械抹平，有利于提高工作效率，减少劳动力的投入。
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公开(公告)号：CN107756600B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201711155051.1
申请日：2017-11-20
申请人： 上海师范大学 , 上海隧道工程智造海盐有限公司 , 上海倍宁贸易发展有限公司
摘要： 本发明提供了一种水泥管片圆弧面收水抹平装置，包括龙门架、轨道梁、三维运动机构及收水机头，所述轨道梁架设于所述龙门架上，所述三维运动机构包括连接横梁、横向滑轨、安装架及升降机构，所述连接横梁的两端与所述轨道梁跨接并沿轨道梁进行纵向运动，所述横向滑轨固定于连接横梁上，所述安装架与横向滑轨滑移连接并沿横向滑轨进行横向运动，所述升降机构与安装架滑移连接以沿竖向进行升降运动；所述收水机头固定于升降机构的下端并随着三维运动机构在水泥管片圆弧面移动而进行收水抹平。通过上述技术手段，将人工收水抹平工作转化为机械收水抹平，大大提高了施工效率，同时本发明结构简单，制作材料易得，节约施工成本，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN113866747B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111193440.X
申请日：2021-10-13
申请人： 上海师范大学
摘要： 本发明涉及一种多激光雷达的标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过多激光雷达采集并获取多个激光雷达点云数据，激光雷达点云数据包括主激光雷达发射的激光光束对应的主激光雷达点云数据以及辅激光雷达发射的激光光束对应的辅激光雷达点云数据；步骤2：根据多个激光雷达点云数据在ROS终端进行联合标定，以获得每个辅激光雷达相对主激光雷达的最优旋转平移变换关系；步骤3：根据最优旋转平移变换关系将辅激光雷达点云数据旋转平移变换至主激光雷达的坐标系下，并融合所有的激光雷达点云数据；步骤4：通过ROS终端定义一个新的激光雷达坐标系，以建立高精度地图，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度和提高建图精度等优点。
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