公开(公告)号：CN115355394B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202211015982.2

申请日：2022-08-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 冯彦宾 ,  汪刚 ,  刘昕琦 ,  王思元 ,  陈圣杰 ,  周琪明 ,  董炳谦 ,  吴振宁

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明设计一种基于螺旋扫描的管道检测机器人及其检测方法，包括履带式车体，螺旋检测系统，控制机构和感知机构；螺旋检测系统包括检测臂升降平台和交叉型检测臂，控制机构调节检测臂升降平台的高度并带动交叉型检测臂进行螺旋扫描；螺旋线信号的处理和矫正通过一套螺旋信号反演算法完成；轴中心控制方法通过感知机构的信息采集和控制机构的反馈控制检测臂升降平台的高度实现；本发明针对现有传感器密布式的PIG型管道机器人的检测方式造成的缺陷信号漏检的问题进行设计，轴中心控制方法保证了机器人行进检测的稳定性，螺旋检测方式及其信号反演算法可以实现对管道的无遗漏全方位扫描。

公开(公告)号：CN115355394A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202211015982.2

申请日：2022-08-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 冯彦宾 ,  汪刚 ,  刘昕琦 ,  王思元 ,  陈圣杰 ,  周琪明 ,  董炳谦 ,  吴振宁

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明设计一种基于螺旋扫描的管道检测机器人及其检测方法，包括履带式车体，螺旋检测系统，控制机构和感知机构；螺旋检测系统包括检测臂升降平台和交叉型检测臂，控制机构调节检测臂升降平台的高度并带动交叉型检测臂进行螺旋扫描；螺旋线信号的处理和矫正通过一套螺旋信号反演算法完成；轴中心控制方法通过感知机构的信息采集和控制机构的反馈控制检测臂升降平台的高度实现；本发明针对现有传感器密布式的PIG型管道机器人的检测方式造成的缺陷信号漏检的问题进行设计，轴中心控制方法保证了机器人行进检测的稳定性，螺旋检测方式及其信号反演算法可以实现对管道的无遗漏全方位扫描。

公开(公告)号：CN218094928U

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202222225009.5

申请日：2022-08-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 冯彦宾 ,  王思元 ,  陈圣杰 ,  汪刚 ,  周琪明 ,  刘昕琦 ,  董炳谦 ,  吴振宁

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型设计一种基于螺旋扫描的管道检测机器人，包括履带式车体，螺旋检测系统，控制机构和感知机构；螺旋检测系统包括检测臂升降平台和交叉型检测臂，控制机构调节检测臂升降平台的高度并带动交叉型检测臂进行螺旋扫描；通过感知机构的信息采集和控制机构的反馈控制检测臂升降平台的高度实现；针对现有传感器密布式的PIG型管道机器人的检测方式造成的缺陷信号漏检的问题进行设计，保证了机器人行进检测的稳定性，实现对管道的无遗漏全方位扫描。