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公开(公告)号：CN115355394A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211015982.2
申请日：2022-08-24
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明设计一种基于螺旋扫描的管道检测机器人及其检测方法，包括履带式车体，螺旋检测系统，控制机构和感知机构；螺旋检测系统包括检测臂升降平台和交叉型检测臂，控制机构调节检测臂升降平台的高度并带动交叉型检测臂进行螺旋扫描；螺旋线信号的处理和矫正通过一套螺旋信号反演算法完成；轴中心控制方法通过感知机构的信息采集和控制机构的反馈控制检测臂升降平台的高度实现；本发明针对现有传感器密布式的PIG型管道机器人的检测方式造成的缺陷信号漏检的问题进行设计，轴中心控制方法保证了机器人行进检测的稳定性，螺旋检测方式及其信号反演算法可以实现对管道的无遗漏全方位扫描。
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公开(公告)号：CN106838062B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201710202425.4
申请日：2017-03-30
Applicant: 东北大学
IPC: F16D57/00
Abstract: 本发明涉及一种Y型制动盘磁流变制动器，属于机械制动技术领域。将三个线圈分别安置于左外壳、右外壳和中部靠筒中，且左外壳、右外壳和中部靠筒中开有线圈引入口，左外壳中开有磁流变液入口，左侧线圈置于左外壳上，由上侧靠筒和右侧隔磁环固定。同理，右侧线圈置于右外壳上，用靠筒和左侧隔磁环固定，在左壳体、右壳体和中部靠筒形成的空腔中置有制动盘，在制动盘和壳体形成的空隙中充满磁流变液，通过密封圈形成对空腔的磁流密封。本发明三个励磁线圈分别放置于Y型制动盘的左端、中间及右端，此线圈的放置方式可增大产生的磁场强度，进而增大制动器的制动力矩，且Y型制动盘利于散热。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106838062A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710202425.4
申请日：2017-03-30
Applicant: 东北大学
IPC: F16D57/00
CPC classification number: F16D57/002
Abstract: 本发明涉及一种Y型制动盘磁流变制动器，属于机械制动技术领域。将三个线圈分别安置于左外壳、右外壳和中部靠筒中，且左外壳、右外壳和中部靠筒中开有线圈引入口，左外壳中开有磁流变液入口，左侧线圈置于左外壳上，由上侧靠筒和右侧隔磁环固定。同理，右侧线圈置于右外壳上，用靠筒和左侧隔磁环固定，在左壳体、右壳体和中部靠筒形成的空腔中置有制动盘，在制动盘和壳体形成的空隙中充满磁流变液，通过密封圈形成对空腔的磁流密封。本发明三个励磁线圈分别放置于Y型制动盘的左端、中间及右端，此线圈的放置方式可增大产生的磁场强度，进而增大制动器的制动力矩，且Y型制动盘利于散热。
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公开(公告)号：CN107061558A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710202105.9
申请日：2017-03-30
Applicant: 东北大学
IPC: F16D57/00
CPC classification number: F16D57/002
Abstract: 本发明涉及制动装置技术领域，具体涉及一种大制动力矩的壁冷式多筒磁流变液制动器，包括传动轴、左轴承端盖、左基座、左外壳、中间盘、励磁线圈、从动圆筒、主动圆筒、主动圆筒基座、外壳筒、磁流变液、右基座、右外壳、右轴承端盖等，从动圆筒和主动圆筒在形成的缝隙中相互间插，缝隙中充满磁流变液。本发明为对称结构，制动面积大，制动时大大增加制动力矩；外壳筒中有圆形通孔，可采用水冷方式散热，改善制动性能；励磁线圈安置在两旁，没有非工作间隙，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN115355394B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211015982.2
申请日：2022-08-24
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明设计一种基于螺旋扫描的管道检测机器人及其检测方法，包括履带式车体，螺旋检测系统，控制机构和感知机构；螺旋检测系统包括检测臂升降平台和交叉型检测臂，控制机构调节检测臂升降平台的高度并带动交叉型检测臂进行螺旋扫描；螺旋线信号的处理和矫正通过一套螺旋信号反演算法完成；轴中心控制方法通过感知机构的信息采集和控制机构的反馈控制检测臂升降平台的高度实现；本发明针对现有传感器密布式的PIG型管道机器人的检测方式造成的缺陷信号漏检的问题进行设计，轴中心控制方法保证了机器人行进检测的稳定性，螺旋检测方式及其信号反演算法可以实现对管道的无遗漏全方位扫描。
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公开(公告)号：CN107061558B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710202105.9
申请日：2017-03-30
Applicant: 东北大学
IPC: F16D57/00
Abstract: 本发明涉及制动装置技术领域，具体涉及一种大制动力矩的壁冷式多筒磁流变液制动器，包括传动轴、左轴承端盖、左基座、左外壳、中间盘、励磁线圈、从动圆筒、主动圆筒、主动圆筒基座、外壳筒、磁流变液、右基座、右外壳、右轴承端盖等，从动圆筒和主动圆筒在形成的缝隙中相互间插，缝隙中充满磁流变液。本发明为对称结构，制动面积大，制动时大大增加制动力矩；外壳筒中有圆形通孔，可采用水冷方式散热，改善制动性能；励磁线圈安置在两旁，没有非工作间隙，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN218094928U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222225009.5
申请日：2022-08-24
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型设计一种基于螺旋扫描的管道检测机器人，包括履带式车体，螺旋检测系统，控制机构和感知机构；螺旋检测系统包括检测臂升降平台和交叉型检测臂，控制机构调节检测臂升降平台的高度并带动交叉型检测臂进行螺旋扫描；通过感知机构的信息采集和控制机构的反馈控制检测臂升降平台的高度实现；针对现有传感器密布式的PIG型管道机器人的检测方式造成的缺陷信号漏检的问题进行设计，保证了机器人行进检测的稳定性，实现对管道的无遗漏全方位扫描。
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