公开(公告)号：CN115546782A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211198171.0

申请日：2022-09-29

Applicant: 东北大学

Inventor： 张云洲 ,  廖明 ,  王浩然 ,  张金鹏 ,  赵晓宇 ,  曹振中 ,  邓志强

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/42

Abstract: 本发明公开了一种利用语义拓扑描述符进行三维点云的闭环检测方法，涉及视觉空间定位领域；针对以往基于单一信息进行闭环检测的算法鲁棒性较差的问题，在对点云进行语义分割后，数据预处理部分丢弃了动态语义对象的点云，以减少动态效果和计算负担。从剩余的点云中获得静态的特征点，并根据语义特征和距离分布计算相应的分数。通过非最大值抑制(NMS)利用鸟眼投影来提取节点并构建语义拓扑图。最后将语义拓扑图转换为矩阵描述符，并使用两步搜索策略进行闭环检测，在保证精度的同时提高匹配的速度，有效应对视角变换或动态场景下的闭环检测工作，以服务于无人驾驶和地图构建等应用场景。