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公开(公告)号：CN114861443B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210516828.7
申请日：2022-05-12
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明属于机械力学技术领域，提出了一种含保持架断裂的球轴承‑转子系统动力学建模方法。具体步骤依次为：建立含滚珠分布误差的球轴承模型；基于球轴承模型进行球轴承‑转子系统动力学建模；系统动力学模型求解；建立基于牛顿拉普斯和纽马克贝塔嵌套迭代的模型求解方法。本发明将保持架断裂等效为滚珠分布误差，进行表征保持架的断裂故障。考虑滚珠的离心及陀螺效应、接触变形与接触刚度的双向耦合影响以及三维游隙，建立了球轴承‑转子系统非线性动力学模型。提出牛顿拉普斯与纽马克贝塔嵌套迭代方法，解决轴承拟静力学模型与转子系统动力学模型的耦合问题。本发明所提模型可为轴承转子系统的结构设计及健康运维提供技术支持。
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公开(公告)号：CN117656107A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311569222.0
申请日：2023-11-23
申请人： 东北大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明涉及一种机械手指，包括：至少三个依次转动连接的指节，在相邻指节相互呈平行状态的情况下，机械手指为第一状态，在相邻指节相互呈垂直状态，且间隔一个指节的两个指节相互呈平行的状态的情况下，机械手指为第二状态；在机械手指从伸直状态向完全弯曲的状态运动时，首先对第一指节施加机械手指向内弯曲的作用力向，在第一指节弯曲移动的过程中，第一指节与第二指节之间产生的摩擦力逐渐增大，当摩擦力逐渐增大的情况下，第一指节带动第二指节一同弯曲移动，在第二指节弯曲移动的过程中，第二指节与第三指节之间产生的摩擦力逐渐增大，此时，第一指节和第二指节以近似的速率同时运动。
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公开(公告)号：CN117397461A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311249840.7
申请日：2023-09-26
申请人： 东北大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本发明涉及一种枸杞采摘装置，包括：支撑移动机构；采摘机构，所述采摘机构用于振动采摘枸杞；调姿机构，所述调姿机构设置于所述支撑移动机构与所述采摘机构之间，用于调节所述采摘机构相对于所述支撑移动机构的位置和角度。枸杞采摘装置工作过程中，当支撑移动机构行驶至合适的枸杞树一旁，调姿机构根据枝条的长势情况，通过各关节的角度变化调节实现采摘机构的采摘角度，确保与枝条垂直，待枝条上无果实后重新调整部位，直至完成整株枸杞树的采摘工作，极大程度提高了采摘效率，同时降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN110416916B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910708974.8
申请日：2019-08-01
申请人： 东北大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人在风载荷下的姿态调控方法及调控机构。该姿态调控方法中，位于巡检机器人内部的中央处理器驱动设置在巡检机器人背风侧的姿态调控机构，姿态调控机构产生的拉力与巡检机器人受到的横向风力合力为零。该姿态调控机构包括旋翼组件、轴向旋转组件和摆动旋转组件；中央处理器接收到超声波传感器传递的风力、风向等信息后对迎风侧及背风侧的旋翼进行姿态调控。本发明的巡检机器人姿态调控机构结构简单、可靠性高，可行性好，易于生产和制造，适应于大多数单线双臂巡检机器人，同时还可有效解决风载荷下巡检机器人的平衡问题，具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN110203301B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910498183.7
申请日：2019-06-10
申请人： 东北大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人，包括机架部件、传动部件和行走装置；所述传动部件和所述行走装置均设置在所述机架部件上；所述传动部件能够为所述行走装置提供行走的动力；其中，所述行走装置包括：第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元；所述第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元依次排列设置在所述机架部件的两侧；所述第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元的结构相同；其中，所述第一行走单元包括左行走机构、右行走机构和第一传动横轴；本发明提供的行走机器人，具有结构简单，适应性好，能量利用效率高的优点。
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公开(公告)号：CN110977969A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911204550.4
申请日：2019-11-29
申请人： 东北大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机械臂柔性负载伺服驱动技术领域，尤其涉及一种基于机械臂位姿变换的柔性负载伺服驱动系统的谐振抑制方法，根据连续体振动理论和拉格朗日原理建立机械臂柔性负载伺服驱动系统，并通过状态方程求得电机转速到机械臂柔性负载伺服驱动系统转矩的传递函数；将变参数PI控制策略应用于机械臂柔性负载伺服驱动系统转速环控制中；其中，变参数PI控制策略的参数根据机械臂柔性负载电机端、负载端的转动惯量随位姿变化来进行调整。本发明提供的抑制方法对于机械臂柔性负载位姿变换的谐振能够达到很好的抑振效果，进而保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN110802602A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911204536.4
申请日：2019-11-29
申请人： 东北大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机械臂谐振抑制技术领域，尤其涉及一种基于PI控制策略的机械臂柔性关节位姿变换抑振方法，建立机械臂的柔性关节伺服系统动力学模型，将变参数PI控制策略应用于机械臂的柔性关节伺服系统动力学模型的速度控制中；其中，变参数PI控制策略的参数根据机械臂柔性关节电机端、负载端的转动惯量随位姿变化来进行调整。本发明提供的抑振方法对于机械臂柔性关节位姿变换的谐振能够达到很好的抑振效果，进而保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN108317134B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201810134351.X
申请日：2018-02-09
申请人： 东北大学
摘要： 本发明属于能量回收技术领域，尤其涉及一种基于液压回路的减速带能量利用装置。基于液压回路的减速带能量利用装置，其包括减速带能量收集装置和发电模块；所述减速带能量收集装置包括减速带、减速带复位装置和设置在减速带下方的多个液压缸；并由液压缸、电磁阀、储能器、蓄能器、液压马达和油箱组成液压回路，还包括控制器和压力检测装置，所述压力检测装置用于检测第一蓄能器和第二蓄能器出口端的压力，并且所述压力检测装置、电磁阀均与控制器电连接。本发明利用液压中常见的蓄能器，充分发挥其作用，借助压力感器和控制器控制，实现高能量存储，并有效控制流量，实现长时间稳定发电，符合当前工业自动化的趋势。
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公开(公告)号：CN110222460A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910522999.9
申请日：2019-06-17
申请人： 东北大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明属风载荷计算技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人旋转越障模式的风载荷等效计算方法。该方法包括如下步骤：A1、建立巡检机器人所受风载荷模型，将巡检机器人所受风载荷分为横向风载荷Fx、沿输电线方向的风载荷Fy和升力Fz；A2、根据双参数威布尔分布，建立随机风速模型，得到风速时程；A3、针对巡检机器人处于不同的越障阶段，结合巡检机器人所受风载荷模型和随机风速模型，建立对应越障阶段下的风载荷等效拟合模型，得到风载荷等效计算方法。本发明提供的方法不同于已有的风载荷等效方法，将巡检机器人的运动过程考虑在内，建立了更符合实际的风载荷等效计算方法。
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公开(公告)号：CN110152801A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910392996.8
申请日：2019-05-13
申请人： 东北大学
摘要： 本发明属于农作物粉碎领域，提供了一种秸秆粉碎机。包括：送料机构、落料机构、粉碎机构、振动系统。整个装置主要机构为其粉碎机构，该机构包括主轴、键、锤夹片、轴套、锤片销轴、换向系统，通过同一轴线上的两根转向相反的轴分别带动固定锤片和连接着可动锤片的锤夹片来完成对秸秆的粉碎。该发明专利为纯机械结构，传动平稳，效率较传统的秸秆粉碎机更高，粉碎效果更好。该发明还加入了振动系统，该系统的加入，可以使秸秆的下落效率更高、筛板的过滤能力更强。本发明专利结构简单，实用性强且安装拆卸方便，成本低廉，易于推广使用。
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